在機器人的研究歷史中，人們總想著研究出仿人機器人來代替人類去完成一些我們不願意乾的事。可是，當下的人形機器人幹起活兒來還不太給力，還總是擔心它們哪一刻就倒下了。
不過，對此意大利理工學院（IIT）Centauro團隊就想出了一個看似完美的解決方案，他們將一個人形機器人的上半身安裝在了一個四足機器人的下半身之上，夠成了一個類似於半人馬的機器人。
其實，半人馬機器人並不是沒有先例。之前德國波恩大學就展示過一款“半人馬”造型的機器人，機器人四條腿下面有輪子，上半身是有頭和手臂的人形。
在一次DARPA機器人挑戰賽當中，34分鐘內便近乎完美的完成了七項任務:駕駛汽車，爬出汽車，打開車門，轉動閥門，切入一個洞幹牆，穿越碎片，以及操作開關。
從這次機器人挑戰賽中，Centauro研究團隊學到的一件事是：
機器人有腿走路是很有用的，但更有用的是，它可以靈活運用多種模式的移動能力，同時可以根據不同的情況進行切換。因此，Centauro機器人採用了輪、腿混合動力驅動。
Centauro高 1.5（5 英尺）、重 93 公斤。 從外觀上看，擁有和其他IIT類機器人，如WALK-MAN相似的堅固性能。因此，它是一個既能作為研究工具，又能在現實世界中發揮作用的機器人。
外殼由輕金屬及3D打印塑料製成，機身內配有同時處理多種需求的三臺計算機。Centauro 支持遠程遙控和半自治，在通信中斷或延遲的情況下，機載電腦可以自行預測該如何移動。
Centauro的腿有6個自由度，可以通過旋轉和伸展臀部、膝蓋和腳踝來實現關節的運動，Centauro還可以採用不同的配置，比如四足機器人的典型的腿部配置，包括內、外膝關節，以及蜘蛛腿的配置，更有利於機器人操縱大型工具。底部的輪子由鋁合金製成，允許機器人發揮基於輪子的移動性，其外層用彈性體材料進行過模，保證了粘阻尼接觸，同時在地面上滾動時產生適當的摩擦。
Centauro的上半身就很仿人了，輕型雙臂可以舉起大約 11 公斤（24 磅）的重物，與成年人的操控強度和靈活性相當，還可以表演“空手道劈木板”。
“半人馬”這種設計優化了穩定性和移動性，並允許遠程操作人員更直觀有效地控制機器人的臂膀和手。像這樣的機器人在災難場景中的有效性和效率一定程度上取決於它們的控制界面有多直觀、有效。
領導IIT團隊開發Centauro機器人的Nikos Tsagarakis表示，Centauro機器人的視覺感知系統，遵循著Momaro開發的原理和傳感器安排。Centauro機器人的運動也受到Momaro的啟發。
但是與Momaro相比，Centauro的腿部運動學有所不同，在調整輪子相對於地形的方向時提供了更多的靈活性。此外，Centauro具有更好的操縱能力和強度，其軀幹有著Momaro沒有的靈活性。
Centauro機器人實際利用的技術以及驅動、設計原則、控制系統等，都在IIT團隊的類人形機器人開發線上,類人機器人依然是IIT團隊的主要研究方向。Centauro研發想設計一個在保持自身尺寸和重量接近成年人的同時還能有和成年人相似的肢體動作的機器人。
但這不是一項簡單的任務，而且需要在原有的設計基礎上進行實質性的升級。例如，Centauro機器人的手臂重量只有WALK-MAN的一半，但仍然具有更強的力量和體力。”研發團隊認為，從長遠來看，Centauro這種設計將更有效地在人類基礎設施中發揮作用。也代表著他們在努力將技術轉化為實際應用。
我們希望機器人在越來越複雜的移動操作任務中能有更好的表現，這些任務將涉及高負荷和苛刻的物理交互，也就是類似於人類災難救援者遇到的情況。也期待著機器人能不斷提高自主完成任務的能力，提高整體效率，在最少操縱者環境下的效率最大化。
閱讀更多 機器人大講堂 的文章
