周襄王十八年冬，自“泓水之战”后被迫归附楚国的宋成公，见到晋国渐有与楚国抗衡之势，遂转而与晋国交好；恰此同时，齐、鲁两国交战，接受鲁国求援的楚国，遂分兵围攻宋之缗邑，打算以武力屈服宋国。
但是宋成公仍不愿低头，于是次年冬季，楚成王率领陈、蔡、郑、许等联军包围宋都商丘；宋成公派大司马公孙固向晋国求援。
晋文公对此事考虑再三。正在犹豫不定时，重臣们发挥了坚定信心的作用：首先是先轸认为：“报施救患，取威定霸，于是乎在矣”；狐偃则针对远道驰援之不利，想出了“攻其所必救”——调动楚军北上，从而改变主客形势的办法。
《东周列国·春秋篇》晋文公剧照
晋文公采纳了这项战略，于周襄王二十年，集结于晋卫边境，借口曹共公对当时流亡晋文公无礼，要求卫国假道晋国伐曹；卫成公不许，晋军遂秘密撤军，绕道南河渡过黄河，袭取了卫国五鹿，并进军敛孟，与齐昭公盟会。
卫国见局势不对，请求加盟不成，只好向楚国告急；然而，卫人趁势驱逐了卫成公，晋国遂占领卫国。
本来有意援卫的鲁国，见大势已去，也转而向晋国示好；晋军便由敛孟一举攻克曹都陶丘，俘虏了曹共公。
攻下卫、曹两国的晋国，原以为此举能引诱楚军弃宋北上，不料楚军围宋更急，晋文公见计谋不成，忧虑道：“宋人告急，舍之则绝。告楚不许，我欲战矣，齐、秦未可，若之何？”
晋国“中军将”先轸于是再设一计：“使宋舍我而赂齐、秦，借之告楚。我执曹君，而分曹、卫之田以赐宋人。楚爱曹卫，必不许也。喜赂怒顽，能无战乎？”
这一项策略果然有效，楚成王拒绝调停，而齐、秦的参战，使得形势全面改观。晋、宋、齐、秦四国联军约十万人，与楚国联军约十一万人可说已无兵力上的绝对差距，但是楚军漫长的战线延伸，最北在谷邑，主力在商丘，而大后方空虚，造成决战上的一大隐忧。
《东周列国·春秋篇》晋文公剧照
如果晋宋齐楚联合军全力击破楚军在商丘的主力，则谷邑的楚军势必因退路遭截而覆灭；后方若再遭秦军由荆紫关突袭申邑，造成腹背受敌的局面，则十一万大军很可能一夕间灰飞烟灭。
所以，楚国不争取齐、秦中立，造成敌方联盟，是战略上的最大失策。
尽管如此，楚成王仍然做出了相关的因应补救措施：他下令申公叔侯撤离谷邑，楚军统帅子玉退出宋都，同时自己率军回师申邑，防止后方的失守。此战略避免了楚军在不利的情势下决战，保留实力，等待联军的分裂时机以提高胜算，可以说是相当高明的战略。
偏偏领军的楚令尹子玉低估联军形势，同时耳闻国中有称其指挥无能等不利于他的流言，于是企图再打一场胜仗，以提升自己在国内的威望。遂不顾楚成王“知难而退、适可而止”的战略前提，自行请战。
回师申邑的楚成王虽然解除了后顾之忧，但也因此犯了第二个战略性错误：就是产生了行险而侥幸求胜的想法，他或许认为后方稳固，全师尚在，不趁机捞点战果也说不过去，于是便拨了约一千人的兵力前往援助。
《东周列国·春秋篇》楚成王剧照
晋文公见机不可失，便答应子玉的交涉：使曹、卫复国，同时解宋国之围。但此同时，晋国暗地唆使曹、卫离楚亲晋，又扣留使者以激怒子玉，使其主动求战。
果然楚军北上进逼曹都陶丘，摆出短期主力决战的态势；晋文公见楚军北来，下令全军后撤九十里，此即成语“退避三舍”的由来。
晋军的退后，自然引起将士不满的声音，但晋军退避三舍的理由，不光是为了报恩，其中也包含了己方开战的借口和提振军心的效果；同时在战术上，屡次引诱楚军移动，不但消磨其锐气，也增加其奔驰的疲惫。
楚军自然也有人对此举感到疑惑而建议停止前进，以免中伏，但是令尹子玉认为这是消灭联军的最佳时机，因此命令全军一路尾随，直到城濮。
城濮之战示意图
周襄王二十年，晋、宋、齐、秦四国联军的上、中、下三军与楚、陈、蔡联合的左、中、右三军，在有城濮以南列阵相对。
甫一开战，晋国联军以楚国联军弱点在右军的陈、蔡二国，遂以下军胥臣部使虎皮蒙于马上，冲击楚国右军，此举果然奏效，造成楚军右翼败溃。接着晋国上军统帅狐毛竖起两面大旗，且率军后移，佯作败退；下军主将栾枝也令甲士于战车后方系拉树枝移动，借尘土飞扬之态、逃亡之象给楚军错误判断。
子玉虽然失去右军，但仍命左军前进追击，自率中军随后。楚国左军前进，露出侧背空隙，晋国中军主将先轸立即以精兵侧袭，同时配合上军回师夹击，成功击溃楚国左军；子玉见大势已去，遂急令收住中军，向西南方向连谷集结，避免全军覆没的惨剧。
城濮之战至此大势已定，晋、宋、齐、秦联军以毁灭性的打击，将楚、陈、蔡联军击败，获得压倒性的胜利。晋国也因此获得霸主地位，率领中原诸侯长达一百余年；至于楚国则因此退回原来桐柏山、大别山以南地区，再度成为长久对峙情势。
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