周襄王十八年冬，自“泓水之戰”後被迫歸附楚國的宋成公，見到晉國漸有與楚國抗衡之勢，遂轉而與晉國交好；恰此同時，齊、魯兩國交戰，接受魯國求援的楚國，遂分兵圍攻宋之緡邑，打算以武力屈服宋國。
但是宋成公仍不願低頭，於是次年冬季，楚成王率領陳、蔡、鄭、許等聯軍包圍宋都商丘；宋成公派大司馬公孫固向晉國求援。
晉文公對此事考慮再三。正在猶豫不定時，重臣們發揮了堅定信心的作用：首先是先軫認為：“報施救患，取威定霸，於是乎在矣”；狐偃則針對遠道馳援之不利，想出了“攻其所必救”——調動楚軍北上，從而改變主客形勢的辦法。
《東周列國·春秋篇》晉文公劇照
晉文公採納了這項戰略，於周襄王二十年，集結於晉衛邊境，藉口曹共公對當時流亡晉文公無禮，要求衛國假道晉國伐曹；衛成公不許，晉軍遂秘密撤軍，繞道南河渡過黃河，襲取了衛國五鹿，並進軍斂孟，與齊昭公盟會。
衛國見局勢不對，請求加盟不成，只好向楚國告急；然而，衛人趁勢驅逐了衛成公，晉國遂佔領衛國。
本來有意援衛的魯國，見大勢已去，也轉而向晉國示好；晉軍便由斂孟一舉攻克曹都陶丘，俘虜了曹共公。
攻下衛、曹兩國的晉國，原以為此舉能引誘楚軍棄宋北上，不料楚軍圍宋更急，晉文公見計謀不成，憂慮道：“宋人告急，舍之則絕。告楚不許，我欲戰矣，齊、秦未可，若之何？”
晉國“中軍將”先軫於是再設一計：“使宋舍我而賂齊、秦，借之告楚。我執曹君，而分曹、衛之田以賜宋人。楚愛曹衛，必不許也。喜賂怒頑，能無戰乎？”
這一項策略果然有效，楚成王拒絕調停，而齊、秦的參戰，使得形勢全面改觀。晉、宋、齊、秦四國聯軍約十萬人，與楚國聯軍約十一萬人可說已無兵力上的絕對差距，但是楚軍漫長的戰線延伸，最北在谷邑，主力在商丘，而大後方空虛，造成決戰上的一大隱憂。
《東周列國·春秋篇》晉文公劇照
如果晉宋齊楚聯合軍全力擊破楚軍在商丘的主力，則谷邑的楚軍勢必因退路遭截而覆滅；後方若再遭秦軍由荊紫關突襲申邑，造成腹背受敵的局面，則十一萬大軍很可能一夕間灰飛煙滅。
所以，楚國不爭取齊、秦中立，造成敵方聯盟，是戰略上的最大失策。
儘管如此，楚成王仍然做出了相關的因應補救措施：他下令申公叔侯撤離谷邑，楚軍統帥子玉退出宋都，同時自己率軍回師申邑，防止後方的失守。此戰略避免了楚軍在不利的情勢下決戰，保留實力，等待聯軍的分裂時機以提高勝算，可以說是相當高明的戰略。
偏偏領軍的楚令尹子玉低估聯軍形勢，同時耳聞國中有稱其指揮無能等不利於他的流言，於是企圖再打一場勝仗，以提升自己在國內的威望。遂不顧楚成王“知難而退、適可而止”的戰略前提，自行請戰。
回師申邑的楚成王雖然解除了後顧之憂，但也因此犯了第二個戰略性錯誤：就是產生了行險而僥倖求勝的想法，他或許認為後方穩固，全師尚在，不趁機撈點戰果也說不過去，於是便撥了約一千人的兵力前往援助。
《東周列國·春秋篇》楚成王劇照
晉文公見機不可失，便答應子玉的交涉：使曹、衛復國，同時解宋國之圍。但此同時，晉國暗地唆使曹、衛離楚親晉，又扣留使者以激怒子玉，使其主動求戰。
果然楚軍北上進逼曹都陶丘，擺出短期主力決戰的態勢；晉文公見楚軍北來，下令全軍後撤九十里，此即成語“退避三舍”的由來。
晉軍的退後，自然引起將士不滿的聲音，但晉軍退避三舍的理由，不光是為了報恩，其中也包含了己方開戰的藉口和提振軍心的效果；同時在戰術上，屢次引誘楚軍移動，不但消磨其銳氣，也增加其奔馳的疲憊。
楚軍自然也有人對此舉感到疑惑而建議停止前進，以免中伏，但是令尹子玉認為這是消滅聯軍的最佳時機，因此命令全軍一路尾隨，直到城濮。
城濮之戰示意圖
周襄王二十年，晉、宋、齊、秦四國聯軍的上、中、下三軍與楚、陳、蔡聯合的左、中、右三軍，在有城濮以南列陣相對。
甫一開戰，晉國聯軍以楚國聯軍弱點在右軍的陳、蔡二國，遂以下軍胥臣部使虎皮蒙於馬上，衝擊楚國右軍，此舉果然奏效，造成楚軍右翼敗潰。接著晉國上軍統帥狐毛豎起兩面大旗，且率軍後移，佯作敗退；下軍主將欒枝也令甲士於戰車後方系拉樹枝移動，借塵土飛揚之態、逃亡之象給楚軍錯誤判斷。
子玉雖然失去右軍，但仍命左軍前進追擊，自率中軍隨後。楚國左軍前進，露出側背空隙，晉國中軍主將先軫立即以精兵側襲，同時配合上軍回師夾擊，成功擊潰楚國左軍；子玉見大勢已去，遂急令收住中軍，向西南方向連谷集結，避免全軍覆沒的慘劇。
城濮之戰至此大勢已定，晉、宋、齊、秦聯軍以毀滅性的打擊，將楚、陳、蔡聯軍擊敗，獲得壓倒性的勝利。晉國也因此獲得霸主地位，率領中原諸侯長達一百餘年；至於楚國則因此退回原來桐柏山、大別山以南地區，再度成為長久對峙情勢。
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