慕容廆死後，慕容皝繼位。論年齡，慕容皝不是長子，論才幹，長子慕容翰更勝一籌。慕容皝能成為首領完全因為他的母親是正室，他是嫡子。中原的嫡庶觀念已經深植於慕容部人的心裡。
慕容皝上位之後，先是與二哥吐谷渾有過節，藉口把吐谷渾逼走，導致吐谷渾跑到西北開創事業，併成為後世隋唐的勁敵。在對兄長慕容翰的態度上，他更多的是猜忌。慕容翰得知弟弟猜忌之後，長嘆一聲，帶著自己的兒子投奔了鮮卑段部。而慕容皝另外兩個兄弟慕容仁和慕容昭密謀反對他，慕容皝得知消息後將信將疑，於是派使者去遼東查看動向。慕容仁此時已經起兵，在路上與使者相遇，他殺掉使者，返回自己的基地。事情敗露，慕容皝刺死慕容昭，討伐慕容仁，但是出師不利。
鮮卑段部段遼看到慕容部內訌，想渾水摸魚，於是他聯合慕容仁，準備夾擊慕容皝。段遼派出的人是段蘭和慕容翰，慕容皝派出的是慕容汗。慕容汗輕騎冒進導致大敗，部隊死傷過半。段蘭準備趁勝追擊，但是慕容翰好歹是慕容部的人，害怕慕容皝一下子會垮臺，就阻止了段蘭的行動。
慕容皝利用這喘息的機會，首先揮師向東，攻打慕容仁，慕容仁大敗。兩年之後，慕容皝想解決段部，於是派人向石虎稱臣，請求發兵攻擊段遼。石虎帶兵而來，而慕容皝自己卻獨自率部攻擊段遼，掠五千多戶返回。石虎對慕容皝沒來會師很生氣，就轉過來攻擊慕容皝，一路沒有受到多少抵抗就得了三十六城。
慕容皝想死的心都有了。他想逃，被部下勸阻住了。趙軍攻城十餘日不下，於是退去。慕容皝派自己的兒子慕容恪率2000起兵追擊，大獲全勝。趁著勝利，慕容皝平定了各處叛亂。段遼本想投降石虎，半路又改變主意，轉而投降慕容皝。後來再叛，終被慕容皝滅掉。段部滅亡之後，慕容翰轉投宇文部，但是宇文部首領忌憚他的才能。慕容翰無奈裝傻乞討，後被慕容皝接回。
回到本部的慕容翰建議慕容皝先滅高句麗，後滅宇文部，都成為現實，遼東從此全部屬於慕容部。
在聯合石虎攻打段部的前一年，慕容皝稱燕王，五年後，定都龍城。這個龍城，就是現在的遼寧省朝陽市。
現在可以理解為什麼在金庸小說裡有一位很厲害慕容龍城了。
慕容皝活到51歲去世，將王位傳與慕容儁，臨死的時候要求他重用慕容恪。
慕容儁登上燕王位之後，利用冉閔起兵反趙的契機，將勢力深入幽州、冀州地區，都遷城於薊，並在那稱帝。這時候冉閔已經攻破後趙的首都襄國，下一站就是幽州。冉魏與前燕相遇，一戰不可避免。
前燕南下圖
352年，冉閔與慕容恪戰於安喜，前面10戰，前燕均告失敗。冉閔作戰勇敢是出了名的，但是慕容恪對部下說，冉閔有勇無謀，他的軍力已經很疲憊，定可戰勝。於是二軍再戰，前燕軍將冉魏軍誘於平地，然後用重裝戰馬結連環馬陣攻擊，一舉攻滅冉閔的步兵。冉閔突圍後不久即被擒獲，後被殺。（這應該是最早運用“柺子馬鐵浮圖”的記錄了。）
冉閔死後，其子冉操投奔王午，並在魯口向前燕進攻。慕容恪應戰，他發現魯口地區易守難攻，便沒有強攻，而是先將附近的糧食都進行收割，然後退回中山。等到冉操兵困糧絕之時，再進攻魯口，一舉獲勝。
滅冉魏之後，慕容儁將都城遷到鄴，深入中原腹地。
前燕前秦對峙圖
大將呂護暗中投靠東晉，準備引晉軍偷襲前燕首都，還未行動即敗露。慕容儁派慕容恪前去平叛，攻打呂護的大本營野王。呂護閉門固守，慕容恪在城外深溝高壘，兩軍僵持數月後，呂護糧絕，不得已派兵出戰，結果大敗。
前燕還利用平定鮮卑段部殘餘的機會，攻取了洛陽，迫使東晉勢力收縮，前秦加強防備。
慕容恪實為十六國第一名將。
雄心大志的慕容儁沒有實現統一中原的願望便病死了，臨死之時將兒子慕容暐託付給慕容恪，請他用心輔佐。
慕容暐初即位時，慕容恪獨掌大權。當時，慕容儁剛去世，社會動盪，盜賊四起，軍士也多有逃亡，慕容恪一方面讓地方抓捕盜賊頭目處置，另一方面重用慕容垂，加強河南的防禦，對反叛者予以嚴厲鎮壓。經過他的努力，前燕政局逐漸趨於穩定。本來有人向桓溫建議借慕容儁去世北伐，桓溫說，慕容恪尚在，是個大憂患。
慕容恪彌留之際，想慕容暐推薦了慕容垂，希望能鎮住太傅慕容評之流。但是慕容暐沒有治世之才，只知享樂，與慕容評等一拍即合，處處排擠慕容垂。慕容垂在打敗了桓溫之後，看實在沒辦法混下去了，一氣之下於公元369年跑到前秦投奔了苻堅。
慕容垂出逃圖
苻堅本對慕容恪、慕容垂很是忌憚，得知慕容恪死時，動了滅前燕的念頭。當慕容垂來投時，大喜過望，委以重任。當時的前秦宰相王猛勸苻堅不可重用慕容垂，說他非池中之物，但是苻堅不為所動。370年，苻堅以慕容垂為嚮導，一舉滅了前燕。慕容垂在前秦前後14年，一直征戰四方，為前秦統一北方立下了赫赫戰功。淝水之戰，前秦戰敗，“風聲鶴唳草木皆兵”，唯有慕容垂率領的3萬軍完整。苻堅逃到慕容垂處方始安心。此時慕容垂部下都勸他藉機殺掉苻堅自立，但被慕容垂拒絕了。他不但沒殺苻堅，反而還把兵權交給他，一路護送回長安。過潼關時，慕容垂藉口去鄴城拜陵墓，安人心。苻堅答應了，後來後悔也來不及了。
慕容垂到安陽之後，一方面聯絡前燕故臣，另一方面聯絡敕勒人，藉著鎮壓敕勒人的機會，正式反叛前秦。前秦新敗，實在無法組織有力的軍事力量，慕容垂順利復國。384年，慕容垂稱燕王，386年，登基稱帝，定都中山，史稱後燕。
除了前燕、後燕外，當時慕容部還建立了西燕和南燕。西燕是慕容暐的弟弟慕容泓與慕容衝的建立，他倆先後被部下所殺，最後西燕被慕容垂所滅。南燕是慕容皝的兒子，慕容垂的兄弟慕容德所立。慕容德頗有才能，慕容垂復國之後他一直輔佐慕容垂。參合陂一戰，後燕勢力銳減，後被北魏所滅。後燕滅亡之後，慕容德收拾殘部佔據山東，建立了南燕。慕容德臨死前，傳位於侄子慕容超。但是慕容超的經歷並未放在勵精圖治上，反而縱情享樂，最後南燕被劉裕所滅，慕容超被擒至建康砍頭。
參合陂之戰經過
歷史上還存在過一個北燕政權，不過是漢人馮跋所建，後被北魏所滅，馮家有一女，後入後宮，逐漸成為歷史上有名的馮太后，推動了北魏孝文帝改革。
慕容鮮卑建立了十六國時期最多的國家，前赴後繼，亂世英雄不斷湧現，前後閃耀歷史七十餘年。自金庸虛構出姑蘇慕容之後，其他武俠作者紛紛效仿，於是慕容世家、南宮世家、神劍山莊、孔雀山莊等紛紛湧現，構成了光怪陸離的武俠世界。
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