1941年5月，在法國東北部以及荷蘭、比利時一帶爆發了一場激烈的戰鬥，這就是著名的法國戰役。最終在短短40天內，德軍總共俘虜130萬英法聯軍，造成英法聯軍傷亡達30餘萬人。
僅僅堅持了一個半月，總兵力超過330萬的英法聯軍，就這樣灰飛煙滅。
時任西線A集團軍群參謀長的曼施坦因
時任西線A集團軍群參謀長的曼施坦因制定了對法作戰的“曼施坦因計劃”——德軍進攻的主要矛頭應放在左翼，而不是在右翼。以強大的裝甲部隊，將擔任主要突擊力量的裝甲集群巧妙通過地勢險峻、被普遍認為裝甲部隊無法行軍的阿登山區，從而繞過重兵防守的“馬奇諾防線”，直插盟軍防守薄弱地帶。這是攻其不備、出奇制勝攻入法國的一條捷徑，可切斷南北盟軍之間的聯繫，分割合圍英法盟軍，迅速滅亡法國。1940年2月22日，德軍參謀部將這一計劃取代號為揮鐮行動。
隆美爾時任第4軍團第7裝甲師師長
1940年5月10日，德軍地面部隊向荷蘭、比利時和盧森堡發起了大規模進攻，揭開了入侵法國的序幕。在向法國的進攻中，隆美爾擔任第4軍團第7裝甲師師長，負責突破繆斯河向瑟堡入侵的任務。
越過法國邊界後，隆美爾的前衛部隊一直尾隨撤退的法軍第1、第4兩個騎兵師前進到達繆斯河，位於地南特和豪克斯的兩處橋樑已被法軍炸燬，隆美爾的裝甲師渡河受阻。
1940年5月13日隆美爾不顧法軍炮火的轟擊，來到岸邊，瞭解敵情，尋找渡河位置。
1940年5月14日上午，第一批十五輛戰車在西岸登陸。隆美爾即指揮河西岸的德軍向廕庇在森林裡的法軍進攻，掩護後續部隊渡河。
德軍突破繆斯河防線，隆美爾率領先頭部隊緊緊追擊從繆斯河撤退的法軍，他以戰車團為先鋒，用炮兵作掩護，快速前進，把友鄰部隊遠遠地甩在後面。
1940年6月5日，隆美爾第7裝甲師搶先渡過索姆河。
1940年6月6日，隆美爾第7裝甲師已在索姆河南岸像演習一樣，以疏開的戰鬥序列，越野前進。裝甲車打頭陣，一面走，一面戰鬥，前進的速度恰好使步兵可以跟得上。
1940年6月7日，隆美爾第7裝甲師將防守阿布維爾－－亞眠一線的法國第10軍團攔腰斬斷，其他德軍各師得以從這個缺口向前擁入。
1940年6月8日，隆美爾第7裝甲師進抵塞納河畔。
1940年6月10日，隆美爾第7裝甲師又轉身北向，一口氣衝了50英里遠，以海岸線為目標。當晚就到達目的地，切斷了正向海岸撤退的法軍第9軍和英軍第51師的退路。這些部隊於1940年6月12日被迫向隆美爾投降。
在六個星期的戰鬥中，隆美爾的裝甲師僅死傷2000餘人，而俘獲敵軍則共計有9萬7千餘人，由於這次進攻的勝利，第七裝甲師被稱為“魔鬼之師”。
古德里安時任負責主攻的A集團軍第4軍團第19軍軍長
1940年5月，古德里安時任負責主攻的A集團軍第4軍團第19軍軍長。第19裝甲軍作為在色當地區的攻擊主力，將從法軍防線上打開一個缺口。輕易突破比利時軍的鬆散抵抗，只用了兩天時間便穿越阿登山脈110公里長的峽谷深入法境。
1940年5月13日，德軍分乘數百艘橡皮艇，開始強渡馬斯河。下午8時，古德里屬下的第1裝甲師已經穿透法軍陣地，突入相當縱深。第2裝甲師和第10裝甲師也在午夜全部渡過了馬斯河。
1940年5月14日，古德里安的第19裝甲軍在色當以西、以南，擴大了橋頭堡陣地，擊退了法軍第三裝甲師和第四裝甲師的多次反擊。當時在他看來，只有兩件事可以阻止裝甲兵部隊的前進，即汽油耗盡、到達英吉利海峽。
但是，德軍最高統帥部包括希特勒在內，都對裝甲兵部隊的迅速進攻所達到的巨大戰果而感到驚訝，為防止法軍發動翼側反擊，急令各裝甲兵部隊停止前進。
對前線戰況瞭如指掌的古德里安等一些前線指揮官們認為，這無異於放棄奇襲，會喪失一切初步戰果。於是他們據理力爭，終於獲准作進一步的“強力偵察”、“擴大橋頭堡陣地”。古德里安對這項命令加以靈活解釋，率領部隊沿索姆河一線迅速前進。古德里安的第19裝甲軍的推進速度不但令盟軍措手不及，而且也令德軍統帥部不安，克萊斯特曾兩度下令古德里安暫停前進，但他不惜以辭職抗爭。禁令解出後，他的速度比以前還快，以至於在路上遇到一股股潰散的法軍士兵，都不願耽擱時間下車去俘虜，僅用擴音器喊：“我們沒有時間俘虜你們，你們要放下武器，離開道路，免得擋路。”
1940年5月16日，古德里安督促手下的3個裝甲師向西轉進，目標是直抵英吉利海峽東岸的敦克爾克地區。
1940年5月18日，到達聖康坦，5月19日，強渡索姆河，5月20日，古德里安掃過亞眠，在阿貝維爾附近抵達英吉利海峽。以此他創造了現代戰爭史上的最快的進攻速度，即在不到6天的時間裡他的裝甲軍長驅直入400多千米橫貫法國，將坦克開到了大西洋岸邊。在法國境內的戰鬥會進行得如此順利，德軍統帥部一時不知怎樣部署兵力才好。等到次日，他們才給坦克部隊下令：由阿布維爾向北推進，以佔領海峽諸港為目標。
1940年5月23日上午至24日，古德里安的裝甲部隊先後佔領了布洛涅和加來。24日下午，古德里安的第19裝甲軍已到達格拉夫林，離敦克爾克還有10英里了，而在其右翼的萊因哈特的第41裝甲軍，也已到達艾爾－聖奧梅爾－格拉夫林運河一線。兩支裝甲勁旅只須再努把力，就可直取敦克爾克，而後繼的幾十個步兵師也正源源不斷地跟進。古德里安等人決心再打一個圍殲戰，將英法軍隊徹底消滅在濱海地區。但後來，在德國空軍總司令戈林的勸說下，希特勒命令德軍在敦刻爾克前停止進攻，從1940年5月26日到6月4日，從敦刻爾克先後撤出32.4萬人，其中法軍8.5萬人。
1940年6月3日，德國空軍向法國機場和後方實施了猛烈轟擊。
1940年6月9日在埃納河發起渡河攻勢，當晚，古德里安裝甲兵團的第1裝甲師強渡埃納河。
1940年6月10日，古德里安兵團擊敗法軍裝甲部隊，突破了法第6軍團的右翼，此後，古德里安揮軍南下，一路長趨直入似入無人之境。
1940年6月17日，古德里安裝甲兵團進抵瑞士邊境城鎮潘塔里爾，切斷了馬奇諾防線內法軍逃往瑞士的退路。自強渡埃納河以來，古德里安裝甲兵團在10天中長驅400多公里，俘虜法軍25萬之多，創造了戰爭史上的奇觀。
18日，法國政府宣佈停止抵抗。22日，法德簽訂康邊停戰協定，法國戰役結束。
古德里安的第19裝甲軍第3裝甲師還獲得了“鐵甲尖刃”、“裝甲狂飆”的美譽。稱古德里安和他的坦克拖著德國陸軍前進，創造了現代戰爭史上空前的勝利。
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