旋轉編碼器
旋轉編碼器常應用於角度定位或測量時，通常有A、B、Z三相輸出。A相和B相輸出佔空比為50%且相位差為90度的方波。當編碼器正向旋轉時，A相比B相超前四分之一個週期;當編碼器反向旋轉時，B相比A相超前四分之一個週期。編碼器每轉一週，Z相輸出一個脈衝。由於編碼器每轉一週，A相和B相輸出固定數目的脈衝，則A相或B相每輸出一個脈衝，表示編碼器旋轉了一個固定的角度。當Z相輸出一個脈衝時，表示編碼器旋轉了一週。因此旋轉編碼器可以測量角位移及位移方向。
當然，不同型號的旋轉編碼器，其輸出脈衝的相數也不同，有的旋轉編碼器輸出A、B、Z三相脈衝，有的只有A、B相兩相，最簡單的只有A相。
A和B輸出波形為
通過輸出波形圖可知每個運動週期的時序為
靜止狀態為11或00
單片機可利用定時器中斷來檢測A和B的狀態，中斷時間在5~20ms之間均可。
當檢測到A^B= 0時，表示為靜止狀態，記下A和B的狀態。
當檢測到A^B= 1時，表示有轉動，讀取AB的狀態，如果AB是從11到01或者是
從00到10則為正轉，反之如果AB是從11到10或者是從00到01則為反轉。
此方法比較簡單可靠，可以檢測轉動一格又可以檢測快速轉動。
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