在吳承恩小說中，孫悟空出身花果山，是由靈石中吸收天地靈氣、日月精華，經風吹日曬孕育而成之石猴，並在出海後自須菩提祖師處修得七十二變地煞術。孫悟空曾先後闖龍宮、地府，取得能隨使用者心意自由變化大小的如意金箍棒、並自閻羅王的生死簿上除籍取得永壽。經天界玉皇大帝招安後，由於未受邀蟠桃會並遭譏諷，孫悟空以“齊天大聖”之名大鬧天宮、隻身與天兵天將相持，後遭釋迦如來鎮壓於五行山（五指山）下。他在封印五百年後被南海觀世音點化，保護唐三藏法師前往西天取經，協同豬八戒、沙悟淨和白龍馬艱辛克難伏魔降妖。旅途中，孫悟空屢次運用其武藝與智慧，拯救為妖怪所劫的唐僧師徒。歷經九九八十一難後，終至西天取得真經功成正果。
元代的楊景賢《西遊記》雜劇中，孫悟空有妻子，是金鼎國公主，名叫嬌姿。該雜劇中，孫悟空是“通天大聖”而不是齊天大聖。一共五個兄弟姐妹：“小聖弟兄、姊妹五人，大姊驪山老母，二妹巫枝祗聖母，大兄齊天大聖，小聖通天大聖，三弟耍耍三郎。”詳見楊景賢《西遊記》雜劇第三本第九折《神佛降孫》。
明代的《南遊記》中，孫悟空的女兒名叫月孛星，華光大帝是孫悟空的結拜兄弟。
明代的《西遊補》中，孫悟空的兒子是波羅蜜王，是孫悟空和羅剎女所生。見該書第十五回。
明代《後西遊記》中，孫悟空有弟子孫履真。
清代蒲松齡著《聊齋志異》中有《齊天大聖》，故事裡齊天大聖收了許盛為徒。
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