1508年，王陽明在貴州龍場驛站創建心學，提出“吾性自足，不假外求”的理念，這八個字簡單而言，就是一切靠自己，不必尋求外力。這就是龍場悟道，這八個字濃縮成三個字就是，心即理。
所謂“心即理”，從字面意義上理解就是，所有的天理、真理乃至於道理，都在我們心裡，不在我們心外的事物上。每個人心中都有孝、忠、信、仁這些天理。這些天理不在父親、領導、朋友那裡，而是在我們心裡。
我們不能去心外的事物——父親、領導、朋友那裡求這些孝、忠、信、仁的天理，只能在心中求，因為它們在我們心裡。倘若沒有私慾阻隔，我們真心實意地去對待父母、對待領導、對待朋友，那麼，孝、忠、信、仁的天理自然就會從我們心裡呈現到父母、領導、朋友身上去。
同時，我們不需要去學習如何孝、如何忠、如何信與仁，只要你沒有被私慾遮蔽，真誠無欺地釋放這些天理，那麼，你就知道怎樣做才是孝、才是忠、才是信、才是仁。
當然，這裡有個問題，雖然所有的天理、真理和道理都在我們心中，但如果你不去把它呈現出來，就等於沒有。王陽明說，心在腔子裡是心，到事物上才是理，所以說，心必須到事物上才能呈現出理。比如你心裡有個孝順的理，那必須去父母身上呈現，否則，這個理就不能稱為理。那麼，心是否還稱為心呢？答案是，不能。如果理不能稱為理，由於“心即是理”，所以，心也就不是心了。於是，我們可以得出結論：心、理是合一的。
倘若一切理都在我們心中，做事必須靠心，那我們按本心所做的一切事，就都是符合天理的，就都是偉大的事。你用心孝順父母，用心對待領導，用心交往朋友，看似是小事，其實都是偉大的事。
不在事物上尋求理，而在心裡尋求理，這就是讓我們用心。比如河水流過石頭，會發出響聲。你單獨在河水和石頭這兩件事物上都尋不到它響的理，只有用心琢磨，才能明白，河水和石頭一起作用，才形成響聲。凡事用心，必得其理，是為“心即理”。
當然，心即理遠沒有這麼簡單，它還有另外的深邃思想。
來看一個故事：西漢末年，王莽政權失敗，各地武裝風起雲湧。其中劉秀兵團逐漸嶄露頭角，具備稱帝之象。但劉秀不想做出頭鳥，對稱帝這件事並不上心。下屬耿純提醒他：“你現在稱帝與否，已不是你的事，而是我們大家的事。”
劉秀莫名其妙，心想：我稱不稱帝，和你們有毛關係？
耿純說，眾人拋家舍業跟著你幹革命，你以為真是為了什麼平天下？許多情懷在大眾心中都是狗屁，他們要的就是實惠，打土豪分田地，搶錢搶糧搶女人，他們出生入死，圖的是名利，你若是帝王，他們就是將相。人人都在做攀龍附鳳的事，你不滿足他們，他們就會拋棄你。
劉秀聽完耿純這段大議論，後背發涼，馬上讓人籌備登基事宜，東漢帝國就此誕生。
耿純說出了一個真理：人是慾望的動物，若想成事，必須滿足別人的慾望。
儒家哲學認為，人心由兩部分組成：性（人性）和情（七情六慾）。朱熹認為，只有人性是符合天理的，所以說“性即理”；王陽明則認為，人性和七情六慾都符合天理，所以說“心即理”。
承認適度的七情六慾是天理，這就是王陽明心學和朱熹理學的最本質不同。而當我們承認人適度的七情六慾是天理後，就會對別人的情慾持包容的態度，唯有承認七情六慾，才能承認人是一個活生生的人，而不是機器人。
我們做事，只要以七情六慾催動人性，那我們就是聖人。人性就如指南針，指引我們正確的人生方向，七情六慾則是加速器，它大多時候展現出來的是一種衝動，這種情感的衝動，對萬事萬物付諸我們真實的情感，這才是我們成就偉大功業的必備要素。
如果我們只有人性，而沒有情感的衝動（七情六慾），那我們就是一尊石佛，空有正能量在，卻不能發揮。我們必須認可情感的衝動在我們的人生中起到衝擊波的作用，才算真正懂得人生。
這也就是為什麼王陽明說“吾性自足，不假外求”，因為我們的心是完整的，但凡你是個人，你就有心，有心就有指南針似的人性和奔向指南針指向的七情六慾，有這兩樣東西，你還有必要向外求嗎？
人性就是讓我們走正確的路，七情六慾則是讓我們在這條路上加速行走，而且保證能走到底，那由此會產生出無數的理來，何必向外求呢！
愛問：“‘知止而後有定’，朱子以為‘事事物物皆有定理’，似與先生之說相戾。”
先生曰：“於事事物物上求至善，卻是義外也。至善是心之本體，只是‘明明德’到‘至精至一’處便是。然亦未嘗離卻事物。本注所謂‘盡夫天理之極而無一毫人慾之私’者得之。”
愛問：“至善只求諸心，恐於天下事理有不能盡。”
先生曰：“心即理也。天下又有心外之事、心外之理乎？”
愛曰：“如事父之孝、事君之忠、交友之信、治民之仁，其間有許多理在，恐亦不可不察。”
先生嘆曰：“此說之蔽久矣，豈一語所能悟？今姑就所問者言之。且如事父，不成去父上求個孝的理；事君，不成去君上求個忠的理；交友、治民，不成去友上、民上求個信與仁的理。都只在此心，心即理也。此心無私慾之蔽，即是天理，不須外面添一分。以此純乎天理之心，發之事父便是孝，發之事君便是忠，發之交友、治民便是信與仁。只在此心去人慾、存天理上用功便是。”
愛曰：“聞先生如此說，愛已覺有省悟處。但舊說纏於胸中，尚有未脫然者。如事父一事，其間溫清定省之類，有許多節目，不亦須講求否？”
先生曰：“如何不講求？只是有個頭腦。只是就此心去人慾、存天理上講求。就如講求冬溫，也只是要盡此心之孝，恐怕有一毫人慾間雜；講求夏清，也只是要盡此心之孝，恐怕有一毫人慾間雜，只是講求得此心。此心若無人慾，純是天理，是個誠於孝親的心，冬時自然思量父母的寒，便自要去求個溫的道理；夏時自然思量父母的熱，便自要去求個凊的道理。這都是那誠孝的心發出來的條件。卻是須有這誠孝的心，然後有這條件發出來。譬之樹木，這誠孝的心便是根，許多條件便是枝葉，須先有根，然後有枝葉，不是先尋了枝葉，然後去種根。《禮記》言：‘孝子之有深愛者，必有和氣；有和氣者，必有愉色；有愉色者，必有婉容。’須是有個深愛做根，便自然如此。”
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