魯莊公十年（公元前684年）的春天，齊桓公帶軍攻打魯國，魯莊公決定領軍迎戰。曹劌[ 姬姓，曹氏，名劌（音：guì）。其先祖是周文王的嫡六子，姬發同母弟弟，被封為曹國國君的姬振鐸（又名曹叔振鐸，現今曹姓的始祖）] 打算求見莊公，為抵抗齊軍出力。他的同鄉說:“那些卿大夫們會謀劃這件事的﹝《左傳·莊公十年》所記載的原文為“肉食者謀之”，根據周朝制度，貴族分為天子（周天子）、諸侯（齊桓公和魯莊公都是諸侯）、卿大夫（世代負責協助天子或諸侯治理國家事務，高級的叫“卿”，低級的叫“大夫”，比如著名的管仲的職位就是卿的最高一級——“上卿”）和士（最低一級貴族，一般沒有封地，也不在天子和諸侯身邊任職），並且按照周禮，天子、諸侯、大夫的的飲食中是要有肉的，士則沒有，所以這裡用“肉食者”指代卿大夫級別的貴族﹞，你又何必參與呢?”曹劌說:“卿大夫們眼光短淺，不能深謀遠慮。”於是他進宮去見莊公。
曹劌問莊公:“您憑什麼跟齊國打仗（意思是問魯國人憑什麼支持魯莊公跟齊國打仗）?”莊公說:“衣食是使人生活安定的東西，我不敢獨自佔有，一定拿來分給別人。”曹劌說:“這種小恩小惠不能遍及百姓，老百姓是不會聽從您的。”莊公又說:“祭祀用的牛羊、玉帛之類，我從來不敢虛報數目，一定要做到誠實可信。”曹劌說:“這點誠意難以使人信服，神明是不會保佑您的。”莊公接著說:“大大小小的案件，雖然不能件件都瞭解得清楚，但一定要處理得合情合理。”曹劌說:“這才是盡本職的事，可以憑這一點去打仗。作戰時請允許我跟您一起去。”
魯莊公和曹劌同乘一輛戰車，在長勺（今山東省萊蕪）和齊軍作戰。莊公剛上戰場就要擊鼓進軍，曹劌說:“現在不行。”齊軍擂鼓三次之後，曹劌說:“可以擊鼓進軍了。”
結果，齊軍大敗。莊公正要下令追擊，曹劌說:“還不行。”說完就下車去察看地上齊軍的車輪碾過的印痕，然後又登上車，手扶車前橫木觀望齊軍的隊形。仔細觀察一番後，他說:“現在可以追擊了。”於是，莊公命令軍隊追擊齊軍。
最終，魯國的軍隊戰勝了齊軍，魯莊公向曹劌詢問取勝的原因。曹劌答道:“打仗，要靠勇氣。第一次擂鼓能振作士兵們的勇氣。第二次擂鼓時，士兵們的勇氣就會減弱。等到第三次擂鼓時，士兵們的勇氣已經枯竭了。齊軍三次擂鼓，勇氣枯竭，這時候我軍第一次擂鼓，勇氣正盛，所以我們打敗了他們。至於一開始不讓追擊的原因，是因為齊國是大國，我們難以摸清他們是不是佯裝撤退，伺機埋伏。我察看他們的車轍，觀察他們的隊形，發現他們的車輪印混亂，軍旗也倒下了，這說明齊軍不是佯裝撤退，沒有埋伏，所以才下令迫擊他們。”
長勺之戰是我國曆史上一次著名的戰例，從古至今一直被中外各國學習借鑑。而後人也用“一鼓作氣”比喻趁精神狀態良好的時候鼓起幹勁，一口氣把事情做完。
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