周襄王十九年(前633年)，楚國會同陳、蔡、鄭、許諸侯攻打宋國，宋向晉求救。先軫進言文公，認為必須出兵。一來，文公當初流亡的時候，宋對公有恩，理當報答；二來，當今天下，唯有晉楚兩國最強，能夠稱霸中原，只有擊敗楚國才能建立晉國的霸業，這個機會不能放棄。
先軫認為直接救援宋國成效不大，應該攻打曹、衛。因為曹、衛是楚國新近結盟的諸侯，如果楚國見盟國有難而不見，肯定不利於楚國稱霸中原，因此楚國必定援救曹、衛，這樣一來就能解救宋國之圍。於是，文公出兵侵曹伐衛。
公元前632年，晉人向衛國借道，衛國不許。晉師繞路從衛國南面渡過黃河，侵曹伐衛。兵貴神速，先軫帥本部軍隊攻衛，以先聲奪人的計謀，令兵士於所過山林遍插旗幟，詐衛人，順利攻佔五鹿，俘虜衛國大夫昭子，搶了戚田。
晉國侵曹伐衛的時候，楚國猛攻宋都商丘，宋向晉國告急。文公見宋告急，擔心出師救宋而與楚國戰，則齊、秦兩國虎視眈眈；但是如果不救，那麼宋國有可能降楚而與晉絕交，這對晉國稱霸之路不利。先軫再次用行動證明他以謀略著稱的軍事才能，他建議讓宋國賄賂齊、秦，讓齊、秦勸楚國撤兵，而正在連連告捷的楚國必然不會聽勸，如此一來則秦、齊必怒而不助楚；同時，扣住曹國國君，將其部分土地分給宋人，以堅定宋國抗楚的決心；私下裡，再與曹、衛議和，以免到時候多方作戰。
楚成王果然拒絕秦、齊兩國的調停，導致齊晉結盟而威脅楚國。楚王想要撤退，但是其統帥子玉以善戰聞名，不願意就這樣撤退，請求楚王讓他繼續作戰。楚王沒辦法，就給了他少數兵力，告誡他“無從晉師”。子玉為求勝利，想出一個計謀，他派宛春向晉文公提出了一個“晉許曹、衛復國，楚解宋國之圍”的休戰條件，同時積極備戰。
先軫認為，子玉提議以楚解宋圍換取晉國放棄曹、衛，是“一言而定三國”，如果晉國不同意，那就得罪了宋曹衛三國。同時晉是以救宋的藉口出兵，從而佔了曹、衛，如果不答應子玉的提議而導致宋國被滅，那就於公理上不合，諸侯會責怪晉國，不利於晉國稱霸。
於是先珍建議晉文公扣留宛春，私下允許曹、衛兩國復國。曹、衛兩國遂都與楚絕交。這樣一來，子玉激怒，不顧楚王“無從晉師”的告誡，立即揮軍向曹都陶丘前進。晉文公見楚軍逼進，下令“退避三舍”(古時一舍為三十里，三舍就是九十里。這是因為晉侯流亡在楚時，曾受過楚王的恩惠，並有“退避三舍”的諾言)在城濮紮下營寨。這既是信守諾言，又可佔據有利地形，縱敵驕橫，誘而殲之。子玉果然率兵追來。雙方展開了歷史上有名的“城濮之戰”。之後，晉軍與齊、秦、宋各國的軍隊在城濮以南與楚軍對陣。
決戰開始，晉左翼下軍佐將胥臣把駕車的馬蒙上虎皮以助軍威，首先向對面的楚右軍的陳、蔡兩軍發起攻擊，陳、蔡軍戰鬥力很差，遭這一突然攻擊，驚慌失措，退卻潰敗。晉右翼上軍主將狐毛，豎起兩面大旗偽裝主將後退，引誘楚左軍出擊。
下軍主將欒枝也在陣後用車拖曳樹枝，揚起塵土，佯示後面軍隊也在撤退，以誘楚右軍，子玉不察實情，下令全軍實施追擊。子玉率左軍迅速推進，以致—孤軍突出，側翼暴露。晉軍主帥先軫見楚左軍被誘出擊，便指揮由晉國貴族子弟組成的精銳部隊橫擊楚左軍暴露的右翼。這時，偽裝退的晉軍也停止後退，配合中軍夾擊楚左軍，楚左軍遭到夾擊，大部被殲。
子玉看到左右兩軍都已失敗，急急鳴金收軍，退出戰場，城濮之戰至此結束。城濮決戰當中，晉軍針對楚軍部署及其主帥驕躁輕敵的特點，採取避強擊弱，佯退誘敵，各個擊圾的戰法，取得了決定性勝利。子玉不久即引咎自盡身亡。
要論城濮之戰的功勞，實際上當時有人說的：“城濮之事，先軫之謀。”
超強的前期策劃能力，完美的後期執行能力，旗幟、虎皮、樹枝，反間、佯攻、詐敗，先軫的戰爭藝術，在這一戰中達到了頂峰，也給後來的孫武等萬世兵家無限的啟迪和動力。諸位別忘了，在先軫之前，可供借鑑的先驗幾乎沒有。
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