在我國，刑事訴訟自古有之；但形成刑事訴訟法典，卻不過百餘年。
我國現代刑事訴訟法制肇源於1906年清末的《刑事民事訴訟法草案》，這部法律文本由晚清修律大臣沈家本主持修訂，首次把程序法從實體法中分離出來，拉開了我國刑事訴訟制度現代化的大幕。
新中國成立後，我國的刑事訴訟制度和刑事法治實踐可分為兩個階段：前三十年和後四十年。從1949年到1978年，受限於階級鬥爭觀念和不斷的政治運動，刑事訴訟制度起步受挫，躑躅不前，刑事訴訟活動實際上處於制度的空檔期。從1978年到2019年，隨著社會主義法治的恢復和發展，我國刑事訴訟制度回應人民群眾的需求，從無到有，在國家法治建設中發揮出獨特的作用，處在最佳的發展時期。
立法為軸：制度改革一直在路上
立法，是新中國刑事訴訟制度從無到有，邊行邊改，從弱到強的必要支撐。沒有立法的一步步推動，固有的訴訟理念難以改變，先進的司法理念難以實行。
1954年，憲法、人民法院組織法和人民檢察院組織法先後通過並施行，這些法律文件中包含了部分刑事訴訟制度的內容，隨著法院、檢察院、公安機關的陸續建制，刑事訴訟制度在一定範圍內得以實行。1957年到1966年，隨著“反右”鬥爭的擴大化和政治運動的不斷興起，特別是此後“文革”十年裡，司法機關被撤銷，我國的刑事訴訟制度遭到了毀滅性打擊。
1978年，以十一屆三中全會為標誌，我國開啟了改革開放的歷史進程，法治建設和立法工作得以重新起步。從1979年刑事訴訟法出臺實施至今，伴隨著改革開放和經濟社會不斷髮展的步伐，刑事訴訟法制已經經歷了40年的變革，從立法的角度簡言之，是由制定和修改法律的四個回合貫穿起來的。
第一次是1979年刑事訴訟法的出臺。這部法典是三大訴訟法中頒佈最早的一部法典，結束了刑事訴訟無法可依的格局，確立了刑事訴訟的基本原則和基本制度，標誌著我國開始通過正當程序懲罰犯罪和保障訴訟參與人的合法權益。為保障刑法和刑事訴訟法的實施，中共中央於1979年9月9日頒佈了“64號文件”，明確絕不允許有不受法律約束的特殊公民，絕不允許有凌駕於法律之上的特權。
第二次是1996年的刑事訴訟法修改。此次修改的一大特點是更加明確司法的人權保障職能，加強了犯罪嫌疑人、被告人和被害人訴訟權益的保障。首次確立了“疑罪從無”原則，規定對於事實不清、證據不足的案件，應當作出指控的犯罪不能成立的無罪判決，這一原則否定了“疑罪從輕”“疑罪從有”的做法，體現了無罪推定的法律精神，是我國刑事司法理唸的巨大進步。
第三次是2012年刑事訴訟法的“大改”。此次修改明文確認“尊重和保障人權”，對整個刑事訴訟活動的基本原則、制度和程序起到了總覽全局的指導作用。相應完善了辯護制度，確立了非法證據排除規則，完善了偵察程序，改革了死刑複核程序。這次修改是在司法體制改革的大背景下進行的，滿足了司法實踐的需要，凸顯了懲罰犯罪與保障人權並重、實體公正和程序公正並重的理念，使刑事訴訟制度進一步民主化、法治化。
第四次是2018年刑事訴訟法的“小改”。這次修改主要體現在三個方面：完善監察法與刑事訴訟法的銜接機制；為加強境外追逃的力度，設立缺席審判制度；將認罪認罰從寬和速裁程序的試點成果上升為法律規範。
理念為要：程序正義具有獨立價值
刑事訴訟制度是否具有獨立價值，刑事訴訟法治的目的何在？在相當長的一段時間裡，無論是在理論界還是司法機關，“工具性”和“實用性”是答案的主流。
新中國成立70年以來，特別是改革開放40年來，由於刑事訴訟法學界的大力弘揚，程序的純工具價值觀念逐漸被摒棄，在司法改革和審判實踐的大力推動下，程序正義與法治理念緊密結合，相得益彰，最終形成程序法治理念。
程序正義首先體現在庭審正義。1996年刑事訴訟法修改時對審判方式進行了重大改革，主要表現在重新配置控、辯、審三方職能方面，如強化控方舉證的力度，借鑑對抗制訴訟中庭審階段交叉詢問的方式以及對證據的調查、辯論程序，改變過去由法官直接調查證據的方式，轉而在不排除法官調查權的同時更加強調法官的居中地位。
刑訊逼供是我國刑事訴訟活動的一個頑疾，甚至在一定程度上，獲取“口供”成為偵查活動的主要目的。為了充分保障當事人合法權益，倒逼偵查程序規範進行，2010年，最高人民法院聯合最高人民檢察院、公安部、國家安全部和司法部制定出臺了《關於辦理死刑案件審查判斷證據若干問題的規定》和《關於辦理刑事案件排除非法證據若干問題的規定》，這是我國深入推進司法改革的重要舉措，是刑事訴訟制度建設的重要成就，為刑事訴訟法證據制度的完善做了重要準備。
2017年6月，“兩高三部”又發佈《關於辦理刑事案件嚴格排除非法證據若干問題的規定》，進一步明確了非法證據排除的範圍，將“威脅”“非法拘禁”納入其中，確立了重複性供述的排除規則，進一步完善了非法證據排除的操作程序。非法證據排除制度的建立完善是切實保障刑事被告人司法權利的重要舉措和標誌。在近幾年來的審判實踐中，提出排除非法證據的請求越來越多，也不斷出現法庭排除非法證據的案件。
刑事審判中一些細節的改變，也充分體現了程序正義，讓人們感到了法律的溫暖。2016年，最高人民法院出臺了人民法院法庭規則，允許被告人或上訴人出庭受審時著正裝或便裝，不著監管機構的識別服。規定人民法院在庭審活動中不得對被告人或上訴人使用戒具。自此，除特殊情況外，被告人出庭告別了穿囚服、戴手銬的時代。
公正為核：建立以審判為中心的現代訴訟制度
多年以來，我國的刑事司法實踐中，公檢法三機關曾經出現過偵查決定起訴、起訴決定審判的“偵查中心主義”的現象。在這種訴訟格局下，一旦偵查機關非法取證或者沒有及時、客觀、全面地收集證明犯罪嫌疑人有罪和無罪或罪輕的證據，就極有可能導致冤假錯案的發生，導致原本是定罪量刑最終環節的審判階段虛置，偵查一旦出錯，起訴和審判牽連一錯到底。
推進以審判為中心的訴訟制度改革，就是要凸顯人民法院在被告人定罪量刑環節上的實質功能，保證庭審在查明事實、認定證據、保護訴權、公正裁判中發揮決定性作用。通過落實庭審實質化的要求，對指控被告人有罪的證據，逐一舉證、質證，做到事實證據調查在法庭，定罪量刑辯論在法庭，判決結果形成在法庭。
為貫徹黨的十八屆四中全會相關部署要求，“兩高三部”於2016年10月發佈了《關於推進以審判為中心的刑事訴訟制度改革的意見》。2017年2月17日，最高人民法院又出臺了《關於全面推進以審判為中心的刑事訴訟制度改革的實施意見》。
2018年1月1日，最高人民法院在先行試點的基礎上，在全國法院推行辦理刑事案件“三項規程”，進一步明確和細化庭前會議、非法證據排除、法庭調查等關鍵環節、關鍵事項的基本規程，指導解決庭審虛化、非法證據排除難、疑罪從無難等問題，有效提高了刑事審判的質量、效率和公信力。
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