龙场悟道:
说起王阳明心学则不得不先从“龙场悟道”开始，王阳明当时正处于诸多人生困苦的际遇中，他躺在为自己打造的石棺中，通过不断回想反思当初所学和以往的人生经历与感悟，最终在龙场悟道，悟出“心即理”和“知行合一”。迈出了王阳明心学的第一步，这是他所学儒释道知识和其自身人生经历感悟的综合结果。
龙场训诸生:
之后王阳明在“龙场训诸生”中说道:汝未看此花时，此花与汝心同归于寂。汝来看此花时，则此花颜色一时明白起来。便知此花不在你的心外。
这里和佛教禅宗的一则典故相似。
《坛经》中记载：“当时有风吹幡动。一僧说风动，一僧说幡动。诤论不已。惠能上前说：‘你们辩论不休的原因不是风动，幡动，而是你们作为修行人的心在躁动，心不清净啊！
在看到这两则典故时人们往往把眼光落于文中的“人心”二字，而相对忽略了文中的“花、风、幡”，恰恰这些才是更为重要的部分。他们借此阐明了自己学说里面的世界观，这便与道家学说产生了关系。老子在《道德经》中所说:有物浑成，先天地生，吾不知其名，强之曰:道。这说明在天地未生之时便有了道的存在，世上万物包括天地都在不断变化之中，只有“道”是恒常不变的但它却是无所不包具有演化万物的功能。
典故中用“花、风、幡”代指“道”，当人们看到这些时，“道”便被感应，“人心”得道！由于“道”的功能作用便演化出各人所见之相，而整个过程中“道”始终如常未曾有过变化，类似于化学反应中的催化剂，不过“道”远不止如此！
天泉四句证道:
无善无恶心之体，
有善有恶意之动。
知善知恶是良知，
存善去恶是格物。
所谓的天泉证道，便是上面的这 四句话。
自王明阳龙场悟道之后，他便不断的发展完善自己的学说，随后又提出了“致良知”的理论。众所周知，“格物”和“致知”是儒家学说的一大主题，可能由于年少时格竹子一事王阳明对此主题一直耿耿于怀吧。
由此王阳明心学基本完备成形，关于“心即理”和“致良知”，“心即理”从表面理解比较容易，但要注意此心是何心，是所有的心还是特指某一种或某几种，还有“致良知”，如何确定“良知”以及怎样去“致良知”，这些在王阳明晚年提出的“天泉四句证道”中有了很好的解答。
“无善无恶心之体”说明心的本性非善非恶，类似禅宗所说心性即佛性的不二法门，由此自然不存在上面所提出“心即理”有关的疑问。
“有善有恶意之动”心中起了意便有了善恶之别，这里面的“意”指的是心中有了执著若在进一步会转化为情绪，情绪一般包括:喜、怒、哀、乐、嗔等，这时便要像王阳明所提昌的那样打坐了，以求平复情绪，不过一旦起意有了各种各样的情绪之后，仅凭打坐是平复不了所有的情绪的，最终会留下一种特殊的情绪，那便是慈悲，慈悲便是人情，这是做人的根本，慈悲不只是对外在更是对自己。
“知善知恶是良知，存善去恶是格物。”慈悲心一出来自然便知善知恶，顺着慈悲心去行存善去恶之事，时时修持不怠，日日新，月月新，日积月累达成至善。如同道教修行一般，纯阳之体称为仙，至善之体则为圣。
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