早在七千年前，寧波先民們就在這裡繁衍生息，創造了燦爛的河姆渡文化。公元前2000多年的夏代，寧波的名稱為“鄞”，春秋時為越國境地，秦時屬會稽郡的鄞（縣治為今奉化區西塢街道白杜村）、鄮（縣治為今鄞州區五鄉鎮同岙村）、句章（縣治為今江北區慈城鎮王家壩村）三縣。唐時稱明州，唐開元二十六年（738年）設明州，轄鄮、慈溪、奉化、翁山4縣；唐長慶元年（821年）州治遷至三江口（今海曙區），並建子城，為其後一千多年來城市的發展奠定基礎。
隋開皇九年（公元589年），稱句章城，縣治置小溪（今海曙區鄞江鎮）。
唐武德四年（公元621年），設州治於三江口。
唐武德八年（公元625年），改稱鄮縣。
唐開元二十六年（公元738年），設明州，轄慈溪、奉化、鎮海、定海、象山等5縣，州治鄞縣，屬浙江東道。
唐長慶元年（公元821年），州治從小溪遷至三江口，並建子城，為其後一千多年寧波城市的發展奠定了基礎。據記載，寧波市中心最早的城垣為東晉隆安四年（公元400年）劉牢之所築，稱筱牆，舊址相傳在今天西門口筱牆巷一帶。
五代十國屬於吳越國。
北宋建隆元年（公元960年），稱明州奉國軍，屬於兩浙路。
南宋紹興三年（公元1133年），屬於兩浙東路。
南宋慶元元年（公元1195年），升為慶元府，屬於兩浙東路。
元朝至開元十三年（公元1276年），稱慶元路。
元朝大德七年（公元1303年），設浙東道都元帥府。屬於江浙行省。
明朱元璋洪武元年（公元1367年），中國沿海地區海禁，唯獨明州對外開放。
明洪武十四年（公元1381年），為避國號諱，朱元璋採納鄞縣讀書人單仲友的建議，取“海定則波寧”之義，將明州府改稱寧波府。寧波之名沿用至今。
清順治十五年（1658年）設寧紹臺道，駐寧波。
民國1927年劃鄞縣城區設寧波市，屬於浙江省,1931年撤寧波市，復入鄞縣。
1949年5月浙東解放，鄞縣城區建置寧波市，城區為寧波專署駐地。
1983年撤銷專署，實行市管縣體制。隨著北侖深水良港的開發建設，寧波逐漸由內河城市向海港城市演變，並形成三江片、鎮海片、北侖片相對獨立的濱海臨江發展空間格局。1986年寧波被列為中國第二批歷史文化名城，1987年經國務院審核，成為計劃單列市。
1984年，寧波被列為14個沿海開放城市之一。
1988年3月，批准為有制訂地方性法規權限的較大的市。
1994年，寧波被確定為副省級市。
2015年11月1日寧波當選2016“東亞文化之都”。
2016年，撤銷寧波市江東區，將原江東區管轄的行政區域劃歸寧波市鄞州區管轄。將鄞州區的集士港鎮、古林鎮、高橋鎮、橫街鎮、鄞江鎮、洞橋鎮、章水鎮、龍觀鄉、石碶街道劃歸寧波市海曙區管轄。撤銷縣級奉化市，設立寧波市奉化區。
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