实际上，发动首轮进攻行动的部队并非来自海上的登陆部队，而是“自由法国”抵抗组织和1944年6月6日午夜刚过搭乘运输机和滑翔机空降入场的盟军空降部队。虽然空降行动混乱不堪，伞兵降落在距离预定空降区几英里外的地方，但他们在着陆后立即向德军发起了袭击。两栖部队的海上登陆行动紧随空降行动之后，除了奥马哈海滩，整个登陆行动相当顺利。
在奥马哈海滩，登陆行动曾一度陷入困境。但是，美国陆军第29师副师长诺曼·科塔准将在关键时刻临危不乱，设法在海滩上集合了一支由别动队员、工兵和步兵组成的连级规模的合成部队，率领他们从海滩向悬崖峭壁中的一个山坳前进，躲开了敌人机枪的射击。
1944年6月6日，“霸王”行动开始，美军从奥马哈和犹他海滩登陆，英军在剑海滩、朱诺海滩和金海滩登陆。其中，犹他、金、剑和朱诺海滩登陆行动进展比较顺利，而在奥马哈海滩的战斗却极为惨烈，美军登陆部队在付出沉重的伤亡代价之后，最终得以登陆，建立了陆上滩头阵地。
随后，科塔带领部队开始向德军阵地发动进攻。至晚上11时，他们已经成功占领了维耶维尔的海滩出口。经过半小时的浴血奋战，他们又占领了圣洛朗出口。与此同时，美军主力部队也正在离开海滩，向内陆推进。在其他地方，英国和加拿大部队已经从剑海滩、朱诺海滩和金海滩向前开进。与奥马哈海滩相比，犹他海滩的美军部队登陆较为顺利。
美军部队跳下一艘登陆舰艇，冲向海滩。在登陆之前，盟军进行了无数次的登陆突击训练。因此，登陆日（D日）当天盟军的登陆行动非常成功，得以在法国海岸建立起一个比较完整的滩头阵地。
德军的反应可谓手忙脚乱。他们将盟军的第一轮伞降行动误认为是向抵抗组织空投补给物资。但在一段时间以后，当他们意识到抵抗组织收到的武器装备早已远远超出了其实际需要之后，才明白这轮伞降行动的真正意图。当盟军舰队出现在驻守诺曼底的德军视野里时，他们认为这只是一次佯攻行动，真正的进攻目标是在加来地区。
冯·龙德施泰特对此坚信不疑，希特勒也不例外。当时，德军雷达发现一支进攻部队正向加来海岸开进，但后来才意识到，这是盟军制造的一个假象。事实上，德军雷达截获的是英国皇家空军空投的铝箔金属片在雷达屏幕上产生的假信号。
虽然德军第21装甲师已经开始向奥恩河大桥周围的盟军空降兵开战，但希特勒仍然不愿下令出动自己的装甲部队。直到6月6日黄昏，德军各个军兵种才开始真正发起了反击，但盟军部队这时已经实现了成功登陆。
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