有些工程項目需要控制氣缸的運動距離，實現的方式有很多種，本文承接上一篇文章 的內容，講講如何通過控制氣缸的通/斷時間來控制氣缸的運動距離（對位置精度要求不高的場合）。
本文為了簡化程序，只考慮一種額定載荷的情況（同時運動機構摩擦係數、供氣壓力保持恆定），載荷不變，流量開度相同的情況下，運動的速度基本相同，通過控制氣缸運動時間，即可控制氣缸運動距離。
在上一篇文章 中已經實現的上升和下降，在此基礎上，使用TON接通延時指令，通過設定時間，轉換流量開度值實現氣缸停止。同時由於氣缸攜帶負載，要考慮負載自身重量，停止在某一位置是需要氣缸具有持續上升力抵消載荷重力，保持在某一位置。所以停止時，氣缸控制閥的流量開度不是0，具體開度值需要根據載荷大小而定。
首先需要了解一下“接通延時”指令的相關知識。
TON： 接通延時
使用“接通延時”指令將 Q 輸出的設置延時 PT 指定的一段時間。當參數 IN 的邏輯運算結果 (RLO) 從“0”變為“1”（信號上升沿）時，啟動該指令。指令啟動時，預設的時間 PT 即開始計時。超出時間值 PT 之後，Q 參數的信號狀態將變為“1”。只要啟動輸入 IN 仍為“1”，參數 Q 就保持置位。啟動輸入的信號狀態從“1”變為“0”時，將復位參數 Q。在啟動輸入檢測到新的信號上升沿時，該定時器功能將再次啟動。
可以在 ET 輸出上查詢當前時間值。該定時器值從 T#0s 開始，達到時間值 PT 時結束。只要參數 IN 的信號狀態變為“0”，就立即復位 ET 參數。
每次調用“接通延時”指令，都必須為其分配一個 IEC 定時器用以存儲該指令的數據。IEC 定時器是一個 IEC_TIMER、IEC_LTIMER、TON_TIME 或 TON_LTIME 數據類型的結構，可如下聲明：
- 聲明為一個系統數據類型為 IEC_TIMER 或 IEC_LTIMER 的數據塊（例如，“MyIEC_TIMER”）
- 聲明為塊中“Static”部分的 TON_TIME、TON_LTIME、IEC_TIMER 或 IEC_LTIMER 類型的局部變量（例如，#MyIEC_TIMER）
該指令的參數見表1所示。
表1 TON指令的參數
該指令執行操作的脈衝時序圖如圖1所示。
圖1 TON時序圖
明確了實現方式，瞭解了TON的使用規範。接下來定義變量，根據【每次調用“接通延時”指令，都必須為其分配一個 IEC 定時器用以存儲該指令的數據】的要求，首先定義一個IEC定時器，同時定義其運行所需的變量，所有變量彙總如圖2所示（藍色區域為新定義的變量）。
圖2 定義的變量
採用SCL語言編程，具體程序如圖3所示。
圖3 SCL程序
有“//”標識的部分為新編寫程序，具體每個行程序釋義如下：
- 第6行程序是將“keep_rate”標準化為0.0~1.0範圍內的值；
- 第7行程序是將“NORM_keep_rate”縮放到PLC能夠執行的整數範圍，具體上一篇文章有解釋。
- 第10~13行程序如果“rise_command”信號狀態從“0”變為“1”時，PT 參數預設的時間開始計時，在ET 中顯示實時的時間值，達到預設的時間1000ms，“timer_Q”變為TRUE，具體可參照圖1時序圖理解。
- 第15~17行程序如果“timer_Q””為TRUE，則將則將縮放過的值“SCALE_keep_rate”賦值給輸出變量AQ1，該值與載荷重量相抵，維持在某一位置。直到接到“fall_command”指令進行動作。
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