魚羊 發自 凹非寺
量子位 報道 | 公眾號 QbitAI
道路狹窄，人群熙攘。
這是廣州的一個城中村。隨處可見小吃、飯館、超市、雜貨店。
商鋪門口堆滿貨物、食客圍著賣燒烤的三輪車、擺地攤的小販一比一個霸“道”、開著電瓶車的外賣小哥穿街過巷……煙火氣十足，但不是老司機，還真有點hold不住這樣的路況。
但現在，有輛自動駕駛汽車開進了這個城中村，還做到了全程安全無接管。
超車的外賣小哥，沒有打亂平穩的行進：
遇上行人、車輛混雜的複雜情形，也處理得當：
最後出“村”匯入繁華車流，依舊穩穩當當：
這輛自動駕駛汽車，來自自動駕駛公司文遠知行。
此前，文遠知行自動駕駛路測已超過900多天，積累了280萬公里的自動駕駛里程接待乘客近9萬人次，並在黃埔區、廣州開發區全對外開放運營Robotaxi超過200多天。
城中村，考驗自動駕駛的複雜場景
城中村一般散落在高樓林立的市中心和商務區附近，而對於自動駕駛來說，這是一片充斥著海量動態障礙物數據、沒有可識別交通標誌、無法事先定義的極限挑戰場景。
歸納起來，城中村有幾個典型特徵：
- 人口密度高、建築密度高、容積率低。相比於一般城市商業區40%-50%的建築密度，城中村的建築密度可以高達70%。
- 缺乏內部道路交通網。往往只有一兩處寬度僅為7米的對外聯繫道路， 村內部道路多以房屋間距作為步道，大多隻有 2-4 米寬， 人車混雜，也不設車道線和交通燈，各類私家車輛、路邊小攤檔直接停放在馬路邊，供車輛通行的空間極為狹窄。
- 每個城中村都是一個完整的迷你生活圈和商圈。
- 內外差異巨大，大多位處繁華 CBD 周邊，村內村外交通形成巨大差異。
這樣的特點之下，自動駕駛車輛經常會遇到複雜的長尾場景。
周圍障礙物行進路徑不確定：
由於交通規則缺位，沒有車道線和交通燈，城中村路面上充斥著隨時變化行進方向、速度的汽車、自行車、電動車和行人。
近距離交互，與車輛行人擦肩而過：
由於道路極其狹窄，可供通行空間不足，再加上密集的人群流動，自動駕駛車輛要與周圍車輛和行人在釐米級的距離內產生交互，會車經常需要與對面車輛擦肩而過。
小型障礙物挑戰自動駕駛車輛盲區：
小型障礙物突然闖入，如小貓小狗、散落在路上的貨品，這些大大增加了自動駕駛車輛的盲區風險。
越不確定，越穩定
既然人多車雜，運動路徑的不確定性又很高，文遠知行採取的應對策略是，乾脆擁抱預測的不確定性。
具體而言，文遠知行在預測算法中強化了機器學習模型。
這一機器學習模型最突出的特點是，調整系統的交互思維。即在自動駕駛車輛跟周圍的車輛、行人動態互動時，會根據每一步的互動，在短時間內實時調整預測結果，而非死板地依賴於某一固定時刻的預測數據。
同時，通過將預測與規劃、決策和控制環節更好地銜接，提升了整個系統的穩定性，讓車輛行駛更平穩。
另外，由於城中村中存在交通規則退化的問題，需要靠行人、車輛的“共識”來維持交通運轉。對於自動駕駛而言，要達成共識，就需要提高機器在人機博弈中的主動性。
在安全第一的準則下，文遠知行的自動駕駛車輛會以禮讓行人、車輛為優先考慮，在會車時，首先選擇主動靠邊讓行。
但是，在擁擠、繁忙的城中村街道，讓行也可能導致車輛始終無法行進、卡死在原地的情況發生，所以，文遠知行的WeRide ONE自動駕駛算法也會適當地採取主動交互，以調整方向、速度等方式，給周圍行人、車輛以信息，尋求新的共識。
最後，是克服盲區。
據介紹，文遠知行自主研發的自動駕駛傳感器套件，能檢測到遠至250米範圍內的所有道路和交通信息，360°全覆蓋四周各種障礙物，對障礙物進行檢測、分辨、跟蹤，最終形成對場景的正確理解。
但是在城中村擁擠的交通環境下，不僅要看得見遠處的障礙物，近處障礙物也得看得清。因為這樣的路況下，自動駕駛車輛與周圍物體的距離可以低至幾釐米，“貼著”障礙物行進的情況時有發生，需要自動駕駛車輛的最近檢測距離幾乎為0時，做到沒有盲區。
所以，針對城中村，文遠知行將傳感器套件進行升級，增加了高線束的側翼激光雷達，加強貼身障礙物的精細化檢測，以大幅提高檢測的精度。
文遠知行認為，集中處理最複雜、罕見的自動駕駛長尾場景，是實現全無人駕駛的關鍵。
解決在城中村實現自動駕駛的問題，不僅可以在城市開放道路中更安全、自如、穩定地提供出行服務，還將有助去掉安全員，更快實現全無人駕駛運營服務的目標。
關於文遠知行
文遠知行WeRide是一家走L4路線的自動駕駛公司，成立於2017年，在廣州、安慶、硅谷和北京都設有辦公室，員工規模超200人。
曾獲英偉達、全球最大的汽車製造集團雷諾日產三菱聯盟Alliance RNM投資。
文遠知行推出的 “WeRide ONE”自動駕駛通用算法，可以實現Robotaxi全場景、全天候的覆蓋，包括隧道、橋樑、高速公路、早晚高峰、夜間、雨天等。並通過與聯通開展5G合作，實現全國首個5G網絡下的無人駕駛應用。
此前，其組建的自動駕駛出行合資公司文遠粵行，在廣州落地了全國首支服務於一線城市的Robotaxi車隊，覆蓋黃埔區、廣州開發區144.65平方公里的核心城市開放道路。
2020 年 6 月，文遠知行Robotaxi還上線了高德打車平臺，在中國實現首例由聚合打車平臺與自動駕駛出行企業聯合推出的全對外開放Robotaxi服務。
另外，量子位聽聞，隨著RoboTaxi在廣州的驗證和落地，文遠知行在融資方面也傳出了新進展。
— 完 —
量子位 QbitAI · 頭條號簽約
關注我們，第一時間獲知前沿科技動態
