相信有相關經歷的人都深有體會：你從宜家買回了一把心儀的座椅，但在享用之前，你需要一邊閱讀好幾頁的安裝說明書，一邊與各種零件「死磕」，其中的累你我都懂。但現在，機器人可接手這項工作了。
據《科學機器人》(Science Robotics)報道，由新加坡南洋理工大學的副教授 Pham Quang Cuong 和機械與航天工程學院的科學家們組成的團隊，研發了一款能組裝宜家座椅的機器人。
這是一臺安裝了 3D 攝像頭和「手爪」的六軸機械臂。將散落一地的零件組裝成一把座椅，機械臂總共只需花費 20 分 19 秒的時間。
該項目領頭人 Pham Quang Cuong 教授表示：組裝工作雖然是人類非常熟悉的一項生產活動，但對於機器人來說，遠比看起來要複雜得多，它需要考慮的因素包括零件的識別、釘孔等精細位置的定位、抓取零件的力度以及避免移動過程中的碰撞等等。
考慮到機器人在進行物體抓取、零件嵌入等操作中所需力度都不盡相同，研發團隊在機器人的「手腕」上安裝了力傳感器。另外該團隊在機器人算法方面也花了 3 年的時間。但到目前為止，機器人還無法完全自主地完成整個組裝流程。在組裝工作進行之前，研究人員需要「告知」它相關的工作流程，比如在它的「大腦」系統中輸入零部件 3D 圖像、組裝「指南」等信息。
通過以下視頻，我們能大致瞭解下他們的工作流程：
這一組裝任務由兩條機械臂協作完成。在工作開始的前 3 秒時間，它們通過 3D 攝像頭對地上的零件進行掃描，並與數據庫中的圖像信息進行對照確認。
在接下來 11 分鐘左右的時間裡，機器人的AI 系統需要規劃出一個速度快、且能保證兩隻機械臂不相互碰撞的最佳方案。
最終，兩隻機械臂用不到 9 分鐘的時間完成這項方案的執行：用「手爪」將木釘拿起，力傳感器同步進行「螺旋式」檢測。當木釘被準確置於釘孔中時，力傳感器便會做出反應並將信息傳達系統中，接著機械臂會根據系統下達的指令完成「旋擰」的動作，直到將各個部件拼接在一起完成整把椅子的組裝。
Pham Quang 教授提到，他們正在尋求人工智能專家合作，希望機器人最終能夠通過觀看人的演示、「閱讀」說明書等「更像人類的方式」去自主完成傢俱的組裝工作。
此外，該團隊還嘗試將該機器人應用到其他行業中去，如汽車工業的玻璃粘合和飛機制造業的金屬部件鑽孔等。
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