機器人的結構，通常由4大部分組成，即執行機構、驅動系統、控制系統和智能系統。
機器人的執行機構
眾所周知，人的功能活動(勞動)分為腦力勞動和體力勞動兩種，但兩者往往又不能截然分開。從執行器官講，就是在大腦支配下的嘴巴和四肢。單從體力勞動來講，可以靠腳力、肩扛，但最為主要的是人的手臂和手，所謂“雙手創造世界”。而手的動作，離不開胳臂、腰身的支持與配合。手部的動作和其他部位的動作是靠肌肉收縮和張弛，並由骨骼作為槓桿支持而完成的。
機器人執行系統
機器人的執行機構，包括手部、腕部、腰部和基座，它與人身結構基本上相對應，其中基座相當於人的下肢。機器人的構造材料，至今仍是使用無生命的金屬和非金屬材料，用這些材料加工成各種機械零件和構件，其中有仿人形的“可動關節”。機器人的關節(相當於機構中的“運動副”)，有滑動關節、迴轉關節、圓柱關節和球關節等類型，在何部位採用何種關節，則由要求它作何種運動而決定。機器人的關節，保證了機器人各部位的可動性。
機器人的手部，又稱末端執行機構，它是工業機器人和多數服務型機器人直接從事工作的部分，根據工作性質(機器人的類型)，其手部可以設計成夾持型的夾爪，用以夾持東西;也可以是某種工具，如焊槍、噴嘴等;也可以是非夾持類的，如真空吸盤、電磁吸盤等;在仿人形機器人中，手部可能是仿人形多指手了。
機器人的腕部，相當於人的手腕，它上與臂部相連，下與手部相接，一般有3個自由度，以帶動手部實現必要的姿態。
機器人的臂部，相當於人的胳膊，下連手腕，上接腰身(人的胳膊上接肩膀)，一般由小臂和大臂組成，通常是帶動腕部作平面運動。
機器人的腰部，相當於人的軀幹，是連接臂部和基座的迴轉部件，由於它的迴轉運動和臂部的平面運動，就可以使腕部做空間運動。
機器人的基座，是整個機器人的支撐部件，它相當於人的兩條腿，要具備有足夠的穩定性和剛度，有固定式和移動式兩種類型，在移動式的類型中，有輪式、履帶式和仿人形機器人的步行式等。
機器人的傳動系統
機器人的驅動——傳動系統，是將能源傳送到執行機構的裝置。其中，驅動器有電機(直流伺服電機、交流伺服電機和步進電機)、氣動和液動裝置(壓力泵及相應控制閥、管路);而傳動機構，最常用的有諧波減速器、滾珠絲槓、鏈、帶及齒輪等傳動系統。
機器人的一種傳動系統
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