栗子球 發自 凹非寺
量子位 報道 | 公眾號 QbitAI
很久很久以前，我家門前的草地上，養著一片食人花。
每每有殭屍來犯，花兒便張開血盆大口，抓住它們……
其實，我家門前沒有什麼草地。但MIT真的培育了一隻“食人花”機器人：
一張一合之間，獵物已經牢牢在口 (上圖沒有加速) 。
拿葡萄的時候，不會用力過猛傷了果肉。
拿酒瓶的時候，不會力氣太小摔在地上。
就算是比自己重120多倍的物件，它也並不畏懼，並登上了機器人頂會
ICRA 2019。表面看去，氣球而已，為什麼這樣靈活啊？
摺紙，是優雅的技術
春天來了，湊近一點，欣賞花朵的開合吧。
慢條斯理，卻堅定有力。
表面是軟嫩又富於彈性的氣球，內裡有靈動的骨架可以摺疊。
氣球裡面是個空腔，裡面有空氣的時候，就是花朵綻放的時候，骨架愜意地舒展。
一旦抽了真空，花瓣緊皺，骨架摺疊，便有了強大的力量，可以緊緊咬住獵物。
你看，這沉重的電鑽，無人機，還有無人機的遙控器，都比機器人本身重得多。
它最多能提起120牛頓的重物，大概有25斤，相當於機器人重量的120倍。
團隊說，機器人的摺紙結構，是從魔力球 (Magic Ball) 身上吸取了靈感。
伸展開來，就是圓潤的球；收縮起來，變成了細長的身材：
有了多變的形態，機器人的動作就不受抓取角度的限制了；
物體形狀不友好不要緊，質地柔軟也不要緊，機器人會隨著它們的樣子去變形的。
團隊試著讓機器人抓取了12種食物 (包括蘋果，此處未出鏡) ；
還有19種不同的杯杯瓶瓶罐罐。
有了氣球和摺紙結構優美的融合，這些全然不是難題。
外柔內剛。這樣的抓取，不論強度還是靈活度，幾乎無可挑剔。
那些摺紙機器人們
軟體機器人的爸爸們，一向鍾愛古老又神秘的紙藝。
並且，不止是用來抓取，運動能力也可以從中養成。
先看陸地上的運動：
蛇形走位
哈佛大學的研究人員，就曾經受到東瀛剪紙技法的召喚，模仿出蛇麟的原理，讓機器人在伸縮中妖嬈地前行。
往管子裡注入空氣，剪紙結構就會向前伸展，而“麟片”趁機抓緊地面；然後放氣，結構便會向前收縮了。
機器人就在充氣和放氣的交替中，悠然地發生了位移。
水上運動
這裡，是一艘摺疊小船，能自己從陸地上開到水裡，還能在水裡自在地遊。
這隻機器人來自MIT，和氣球機器人同屬CSAIL實驗室。
在套上“船”的外衣之前，它只有一個叫做引物 (Primer) 的核心。由磁場控制著，能翻滾，能跳躍：
引物跑到“小船”外衣的身上，原本平攤的外衣便受到了指引，摺疊成一艘小船：
摺疊完成之後，小船便能立刻向前滑行。
滑到水裡，就有了最初看到的，水中航行的一幕。
當然，機器人也不是非要下水。它還有很多不同的外衣，支持各種姿勢的陸上運動，比如變成輪子，開心地滾動起來：
悄悄說一句，還可以化身滑翔機。
上天下海，不管摺紙還是剪紙機器人，精彩的栗子還有很多。未來，相信會有更多意想不到的操作。
MIT氣球摺紙機器人·論文傳送門：
https://dspace.mit.edu/handle/1721.1/120930
— 完 —
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