1661年三月，郑成功亲率2.5万名兵将，分乘百艘战船，从金门出发。他们冒着风浪，越过台湾海峡，在澎湖休整几天准备直取台湾。郑军乘海水涨潮将船队驶进鹿耳门内海，主力从禾寮港登陆，从侧背进攻赤嵌城，赤嵌的荷兰军在水源被切断，外援无望的情况下，向郑军投降。盘踞台湾城的荷兰军也在被围困整整八个月后向郑成功投降。至此，被荷兰殖民者侵占长达38年之久的台湾被郑成功收复。在这场面历时近一年的大战中，郑成功麾下的大将马信、林凤、黄安等和军师陈永华都起了重要作用，与此同时，另外一个助郑成功收复台湾的武将刘国轩也于此时登上历史舞台，并在之后左右台湾的局势。
刘国轩，字观光，福建龙岩人，早年即以智略闻名乡里。1646年清军大举攻入福建时，刘国轩因家庭变故往投清军，在漳州开始了他的行伍生涯。1654年，郑成功围攻漳州，刘国轩积极策反清军守将献城投降。郑成功授其为都督佥事，掌管护卫后镇的事务，但因在作战时数次失败而不得重用。1661年三月，郑成功亲率2.5万名兵将前去收复台湾，为了一雪前耻得到重用，刘国轩在此战之中与都督马信等亲率军士猛冲猛杀，率弓箭手击退荷兰军队的反扑，又率部参加了台湾城围城战斗，为收复台湾立下汗马功劳。刘国轩也正是在此战之后开始得到郑成功的器重。但仅仅一年后郑成功就因病去世，郑氏台湾出现继承人的内乱，刘国轩又参与谋立郑成功之弟郑袭，但不久后郑袭就被郑成功之子郑经击败，郑经成为了延平王。郑经嗣位后，命刘国轩驻守鸡笼山，这一时期，刘国轩指挥军队多次进剿台湾高山族部落，灭沙辘等部落，刘国轩的势力也随着这一次次征伐而渐渐壮大。
郑经入台后，变得昏庸懦弱，不理政事，刘国轩作为郑经的管镇兵，后来担任了左、右武卫，与陈永华、冯锡范鼎足而立，成为郑氏政权的顶梁柱，后期更是逐渐地掌握了台湾的军事大权。1674年，吴三桂、尚可喜、耿精忠起兵反清。郑经为表示支持，命刘国轩率军一万进入广东，于在广东潮州的鲎母山大败数万清军，名振粤东，但之后因后源不继而退回。清廷实行迁界禁海的政策后，郑军粮饷没有了来源，金厦两岛居民的赋役日益加重，以致怨声四起。康熙帝在基本平定三藩叛乱后，不失时机的收复了金、厦各地，刘国轩只得保护郑经退守澎湖、台湾。清朝此时也开始对郑氏剿抚并用，福建总督姚启圣数次招抚刘国轩，刘国轩都是婉言谢绝。招抚不成的姚启圣又数次遣人暗害刘国轩，但都没有成功。
1681年（康熙二十年）正月二十八日，郑经病逝，他的诸子为争夺王位展开内斗。当时世子为郑克臧，郑克臧是陈永华的女婿，已经成年，担任监国很多年了，各方面的评价都不错。但冯锡范想要让自己的女婿、年仅十二岁的郑克塽取代郑克臧，并且借此拉拢刘国轩。刘国轩起初犹豫不决，但是很快就听从了冯锡范之议。不久，冯锡范与郑经的诸子以郑克臧非嫡出之由，将其缢杀，郑克塽承袭了延平王的爵位。二月，郑克塽因为刘国轩拥戴有功，晋封他为武平侯。至此，台湾的政事由冯锡范做主，军事由刘国轩掌握。然而好景不长，两年后的1683年（康熙二十二年）五月，清福建水师提督施琅进兵台湾。
六月十六日，施琅在澎湖大败刘国轩水师，澎湖一役，使郑军主力损失殆尽。施琅取得澎湖后，于降清将卒中拣选刘国轩亲信，往台湾招抚，许以官爵，郑军皆无战心。而刘国轩经此大败，已无战守意，决定向清朝投降。1683年（康熙二十二年）闰六月，郑克塽率文武官员向清朝请降。降清后的刘国轩被清廷封为天津总兵，授顺清侯，赐京城宅第。刘国轩在天津任上，为官清正，不爱钱，很得百姓称赞。1694年（康熙三十三年），刘国轩逝世于任上，终年六十五岁，清政府追赠刘国轩为太子少保。
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