公元620年七月，在解決掉劉武周後，李淵決定繼續收拾盤踞洛陽的王世充。這項光榮的任務再次落在李世民頭上，幾乎集結了唐朝的全部兵力。
李世民兵臨城下，王世充所任命的各路總管紛紛歸降，短短數月之間，他只剩下洛陽一座孤城，到了山窮水盡的地步。無奈之下，他只得向竇建德求援。
其實，在李世民沒打過來之前，王世充和竇建德摩擦不斷，今天你偷襲我一下，明天我騷擾你一回。但是眼看王世充要涼了，竇建德不願唐朝就此坐大，決定施以援手。
公元621年三月，竇建德集結十萬大軍，號稱三十萬，直撲成皋。他先給李世民寫了一封信，聲稱只要李世民退回潼關，返回侵佔王世充的土地，自己馬上退兵。
李世民召集麾下文武商議，以郭孝恪、薛收為代表的少壯派主張連同王世充和竇建德一起收拾了，以蕭瑀、屈突通、封德彝等為首的保守派主張暫避鋒芒，先放過王世充。
李世民說道：“王世充苟延殘喘，指日可下。竇建德新破孟海公，心高氣傲，我只要守住虎牢，扼其咽喉，竇建德膽敢冒險進攻，我讓他有來無回。”
不顧屈突通等人的反對，李世民只帶著三千五百精銳騎兵前往虎牢，對抗竇建德的十萬大軍。進入虎牢後，李世民挑選五百最為精銳的騎兵出城二十里前往勘察竇建德大營。
雖然只有五百人，李世民還是玩出了花樣，他讓李世勣、秦瓊、程咬金三人沿路埋伏，自己只和尉遲敬德帶著四個人一起前進。
春風吹在臉上無比的溫柔和愜意，感受著曠野的繁茂和生機，李世民不禁豪情萬丈，對尉遲敬德道：“我拿著弓箭，你手握長槍跟著我，即使來一百萬人又能如何？”
此情此景，二人好比堂吉訶德和桑丘，浪漫得一塌糊塗。不過，李世民並非徹底喪失理智，又對尉遲敬德說道：“遇到敵人就返回，這才是上策。”尉遲敬德報以憨笑。
走到離竇建德大營只有三里時，對方的遊兵還以為他們是探子，追都懶得追。忽然，李世民大喊道：“我是秦王！”拉弓搭箭，射死對方的一員將領。
竇建德軍中大驚，立即出動五六千騎兵追擊。此時，跟隨李世民的四名騎兵已是臉色煞白，連尉遲敬德都有些腿抖，大哥，用不著這麼浪吧？我一個人實在扛不住啊。
李世民面不改色，對那四個人道：“你們只管走，我和尉遲敬德斷後。”於是，李世民勒住韁繩慢慢後退，只要追兵靠近立馬拉弓搭箭，每箭必中。
追擊的騎兵從沒見過這麼準的弓箭手，既不敢猛追，又不甘心就此後退，如此停一會兒追一會兒，李世民一共射殺了數人，尉遲敬德則射殺了十幾個。
就這樣，李世民和尉遲敬德逐漸退入李世勣、程咬金、秦瓊三人的包圍圈，五百騎兵呼嘯而出，五六千追兵猝不及防之下，竟被殺得哭爹喊娘，斬首三百多級，俘獲兩員大將。
當然，這只是李世民的牛刀小試，也是給竇建德的一個下馬威，最後的決戰還未真正開始呢。
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