早在唐代，唐与吐蕃便开始了茶马互市，到了宋代进一步发展，明代达到了繁荣。茶马互市在很长一段历史上是西藏同内地经济交流的最基本的内容，成为联系西藏同内地的重要纽带，也是茶马古道繁荣和发展的重要推动力。
南宋李石《续博物志》有“西蕃之用普茶，已自唐时”的记载。宋朝推行“以茶治边”的政策，宋神熙宁七年（公元老派074年），遣李杞入蜀置茶马司，并在云南北胜（今永胜县）设茶马司，规定以茶叶交换西蕃的马匹。元代在永宁（今宁蒗县）又开设茶马市场。
清刘健《闻夜录》称，顺治十八年（1661年）3月在北胜州与藏人互市茶马，当年经大理入藏茶叶3万担。
康熙四年（1665年）又在大理的永平县设立茶马市场。清朝前期限是普洱茶的兴盛大时期。据檀萃《滇海虞衡志》记载：“普茶名重于天下，此滇之所以为产而资利赖者也。入山作茶者数十万人，茶客收买运于各处，每盈路，可谓大钱粮矣。”
藏族主要聚居在我国的西藏自治区，在四川、青海、云南、甘肃的部分地区也有居住。西藏地处高原，空气稀薄，气候寒冷干燥，那里的居民常年以奶内糌粑为主食，果蔬甚少。
因此，人体不可缺少的维生素等营养成份主要靠茶叶来补充，茶成了他们的生活必需品，需要量特别大。正如藏族古谚语所说：“加察热！加霞热！加梭热！”把此话翻译成汉语就是：“茶是血！茶是肉！茶是生命！然而，藏区不产茶，内地民间和军队所需要的骡马又供不应求，而藏区和川、滇边地则产良马。于是，具有互补性的茶和马的交易便应运而生。
茶马古道是一条以运茶为主的商贸通道，当然，不只是茶叶，来自川、滇的糖、布、线、粉丝等到生活日用品，也随着马帮从横断山脉延绵的皱褶中进入了青藏高原，而来自康藏地区及周边国家的马匹、皮毛、藏金、藏红花、麝香、贝母、鹿茸、虫草等也随着这条路，流散到滇、川等地。云南边销茶也因主要供应康藏地区兄弟民族饮用而得名。
“其实地上本没有路，走的人多了便成了路”正是市场这只“无形的手”在发挥着作用，开辟和完善了一条运送茶叶（也包括其它物资）的通道——茶马古道，也是茶马古道自唐代至民国一段历史内得到迅速发展和完善的重要原因
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