17世纪的俄罗斯向东扩张的步伐异常迅速，在哥萨克铁骑的不断扩张中，俄罗斯遭遇了一个同样强大的国家，那就是它的邻居中国。俄罗斯侵略者依然想凭借暴力手段，征服中国的大清王朝，但是清军却给予了俄罗斯军队重重的一击， 最终两国签订了《尼布楚条约》，使中国东北边疆获得了比较长久的安宁。
在不断的领土扩张过程中，俄罗斯凭借哥萨克骑兵的骁勇善战很快完成了对西伯利亚的占领，但是他们很快发现，现实远没有想象中美好。俄罗斯人面临的广阔的西伯利亚是一一个巨大的平原地区，居住于其间的部落武器落后而又难以形成一一个统一的整体抵抗外来的侵略。
随着哥萨克骑兵从西向东推进，沿途修建自己的碉堡，他们越来越发现他们所征服的地方盛产皮毛却缺少粮食。当他们把目光投向南部的黑龙江流域甚至更南的地方时，他们发现那里土地肥沃，不仅可以提供他们需要的粮食，而且还有着其他丰富物产，但是他们也面临一个难题，因为这一区域属于另一个庞大而辉煌的帝国，那就是中国的大清帝国。
此时的俄罗斯人，尤其是那些哥萨克骑兵，已经习惯了凭借刀剑来获取他们想要的东西。因此在最初窥见大清帝国的小股士兵时，他们并未将这些士兵放在心上。而当时的黑龙江地区，在清政府看来也是一片苦寒的边塞。1632 年，俄罗斯在扩张至勒拿河流域后，在此建筑了雅库茨克城，并以此为据点，作为进一步侵略中国的堡垒。此后，俄罗斯的武装人员不断骚扰、抢掠中国的黑龙江流域，但最初并没有弓起统治者的足够重视。
1643年夏，雅库次克的长官戈洛文命波雅科夫率领130多人的武装队伍沿勒拿河向南侵略，并于冬天的时候跨越了外兴安岭，进入中国境内。这些侵略者进入黑龙江地区后，四处烧杀抢掠，甚至残忍地将当地百姓杀死之后吃人肉，被黑龙江的民众称为“吃人恶魔”。这伙匪徒的暴行激起了中国各族人民的情奴 大家奋起反抗，杀死了部分侵略者。
1646年，波雅科夫率领残兵败将退回了 雅库茨克。波雅科夫将黑龙江地区的地形、物产、 居民状况等向上级政府进行了汇报，并扬言只要给他300名士兵，他就能征服整个黑龙江。波雅科夫带回的资料和进步武力征服黑龙江的想法，引起了沙俄政府的重视。
1649年，一股由70人组成的侵略军再度从雅库次克出发，于年末侵人黑龙江，骚扰达斡尔族人生活的地区，并一度强占了达斡尔族人的雅克萨城寨，遭到当地百姓的反抗。侵略军头目哈巴罗夫让自己的助手斯捷潘诺夫率领这部分残兵，自已则回到雅库茨克求援。1650年夏，哈巴罗夫又纠集130多名侵略军，并带了大炮和枪支弹药再次侵入黑龙江，强占雅克萨城。9月，哈巴罗夫又率领侵略军侵人赫哲族人生活的乌扎拉村，强行占据城寨，欺压当地居民。赫哲族人奋起抗击，并请求清政府给予支援。
1652年2月，清政府命令黑龙江宁古塔将军海包率领军队驱逐侵略者，海包率领的清军打死了十余名俄军，打伤七八十人，大大削弱了俄军的锐气。1657 年，俄罗斯骑兵再度强行在额尔古纳河及石勒喀河流域建立尼布楚城和雅克萨城作为据点，妄图进一步扩 大侵略范围。清政府意识到了问题的严重性，派兵剿灭匪徒也正式被提上日程。1658 年6月，清政府派沙尔瑚达率战舰与侵略军在松花江下游展开激战，俄军伤亡270多人。1660年，清政府又派宁古塔将军巴海率水军与侵略者交手，这次巴海斩杀敌人60多人，还有一些俄军溺水而死。即便如此，侵略者的基地尚在，元气尚存，仍旧不断伺机出兵劫掠。
面对这种情况，大清帝国的康熙帝决定先对侵略者提出严重警告，然后加强边防建设，准备剿灭沙俄侵略军。清军先侦察地形和敌情，并割掉俄军在雅克萨城附近种植的庄稼，同时令附近地区断绝与俄人的贸易，以使俄军陷人困境。
1682 年末，康熙皇帝调遣 了1500 人的清军前往黑龙江，最初驻扎在瑷珲等地附近，后来又继续进兵屯驻在雅克萨城附近。1683 年夏，清军进一步向瑷珲、雅克萨等地派兵，并修葺各地的城墙，增强了防守力量，以防俄军前来袭城，并设置了多处驿站，以便能够更好地供应军需。黑龙江至外兴安岭地区距离中国腹地遥远，此前清政府对这一地区 重视不够，甚至黑龙江还长期是流放犯人的地方。俄国侵略者的到来，使清政府不得不重视起北部边防的防守。单靠黑龙江地区的各族人民难以有效地抵抗侵略者的进攻，因此康熙帝采取了屯兵诸城防守的办法，这样也有利于日后进一步加强对这些地区的管理。
1683年秋，清政府正式向盘踞在雅克萨城等地的俄国侵略军发出最后通牒，勒令他们撤出清朝的领土。但是长期以来一直没有损伤元气的俄侵略军根本不予理会，甚至还派小股部队到瑷珲城等地继续烧杀抢掠，清军守将前去进犯瑷珲的俄军击溃，并一路追击，摧毀了俄侵略军建立的几个据点。这样来，雅克萨城失去了四周据点的援助，成为孤城。清军原本想以围城的方式迫使俄军投降，以免双方出现过多的损伤，但是俄侵略军却负隅顽抗，丝毫不见投降的意思。
1685年初，为了彻底驱逐俄侵略军，康熙帝决定命令都统彭春率领3000名清军奔赴雅克萨，以武力方式击败俄军，收回雅克萨城。1685年夏初，彭春的清军到达了瑷珲，然后从瑷珲兵分两路，水陆并进向雅克萨开进。几天之后，清军兵临雅克萨城下，彭春再度采取先礼后兵的方式，通令城内的俄军，希望他们能够撤出雅克萨城，归还清朝的领土，但是俄军守将认为雅克萨城防坚固，并且自己400多人的队伍中有火炮、枪支，因此根本没把清军当回事，拒绝撤离雅克萨城。
清军摆开阵势，从雅克萨城的东南角和西北角同时发起炮攻。原本自视甚高的俄侵略军在清军的强大攻势下伤亡惨重，渐渐无祛支撑，俄军守将这时请求清军停止攻击，他们主动撤离雅克萨。清军统帅彭春答应了俄军的请求，雅克萨的俄军撤出了雅克萨城，到了尼布楚附近。清军赶走了俄军后，留下部分兵力断后，其余的胜利班师。
但是退走的俄军依然不甘心失败，继续寻找机会，再度进犯。1685年秋，莫斯科派出600名俄军增援败退至尼布楚的俄军。俄军一方面有了增援，另一方面得知清军已经撤走，再次出击雅克萨城。俄军的行动使清政府十分愤慨，1686 年初，康熙帝再次下令攻打俄军。
1686年夏，清军2000多人再度兵临雅克萨城下，勒令俄军投降，俄军不理。 清军发起攻城战，俄军头目托尔布津被炮弹击中身亡，但是俄军很快又选出头目，继续抵抗。清军考虑到雅克萨的俄军死守不出， 可能在等待援军，于是在雅克萨城四周挖出很深的战壕，并派军舰在雅克萨附近的河面上巡逻，切断了雅克萨俄军的一切外援。 雅克萨的俄军失去了外援，战死病死的情况非常严重。就在雅克萨城即将被清军攻下的时候，俄罗斯摄政索菲娅公主派人前去和清政府议和。
1689年8月27日，中俄两国签订了《尼布楚条约》，明确规定了中俄两国的东段边界，从法律上肯定了黑龙江、乌苏里江流域的广大地区是中国的领土。与此同时，俄国通过条约将中国让予的贝加尔湖以东尼布楚一举纳入它的版图，将乌第河与外兴安领之间的地方划为待议地区，并获得重大的通商利益。条约的订立为中俄两国关系的正常化奠定了基础。
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