北宋神宗时发明神臂弩射程远达三百四十多步，威力强大，矢可入榆木半杆。号称威力强于汉代大黄，其他器械都及不上，成为宋军弩手的制式兵器之一。
在宋朝时期，宋军经常要面临着与北方少数民族的战争，而从北宋开始就丢失了北方的燕云十六州，缺乏产马之地，宋朝无法组建大规模骑兵部队，只能以步兵为主，用步兵克制住骑兵。
宋朝一直奉行着防御性的战略方针，这就要求必须有克制骑兵的武器，因此神臂弩开始登上了历史舞台，并且在仙人关战役中大放异彩，让金军死伤惨重。
完颜宗弼曰：“吾昔南征,目见宋用军器,大妙者不过神臂弓,次者重斧,外无所畏,今付样造之。后面由韩世忠改造的克敌弓与神臂弓一起发挥着保卫宋朝国土的重担，只是因为神臂弓对于宋朝来说太为重要，被列为重点军事机密
随着南宋的灭亡，技术性人才的流失，技术慢慢就失传了，而且元朝一直很恐惧这种武器，在其统治期间并未重视其发展，相反而是限制。到了元末明初，火器开始盛行起来，神臂弓技术进一步流失，这种惊世武器也就消失在历史的长河中
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