西周初年，周武王在灭商成功后，采用“分封制”大封姬姓宗亲及伐商过程中立下功勋的诸侯，由于周公作为武王弟弟，在伐商过程中，也做出了突出贡献，因此，武王把鲁地封给周公。
由于周公一直在朝中忙碌主政，所以周公派自己的长子伯禽前往封地鲁国，进行治国管理。周公东征胜利后，周成王还将殷民的六个氏族和旧奄国的领土和国民都分封给他。
西周建国初期，分封了很多诸侯国，但是鲁国的地位与众不同。首先，鲁国获得了最丰厚的赏赐，还拥有运用天子礼乐的特权；其次，鲁国位于地理位置得天独厚的曲阜，其绝大多数的领土是平原，土地富饶，水源充足，非常适合发展农业、畜牧业、蚕桑业。早在远古时期，鲁地便成为人们的聚集地，历史悠久，文化先进。
在当时的诸侯国排位，鲁国也是高居榜首。《国语-鲁语上》记载：“鲁之班长。”“班”指的是周朝诸侯国的排位序列，“班长”就是说鲁国高居诸侯国之首。这些，反映了鲁国在周王室眼中的重要性。
周公对于长子伯禽，也是充满了期望，希望伯禽担任鲁公后，能够认真治理鲁国，并把守住周王室的东大门。周公屡次叮嘱伯禽，要他小心翼翼地做事，礼贤下士。
据《史记-鲁周公世家》记载，伯禽动身前往鲁国时，周公对他说：“我是文王的儿子，武王的弟弟，成王的叔叔，身份地位都比较尊贵。可是就这，我经常洗一次头提三次发，吃一顿饭，吐三次嘴里的饭菜，起来去招待世间到访的贤才，即便如此，我还常常担心会漏掉天下的贤才。你抵达鲁国后，万万不要因为你是一国之君，就目空一切，慢待贤者。”
伯禽刚到鲁国继位，东方就爆发了武庚与管叔、蔡叔的叛乱，徐戎淮夷、南方的熊盈及纣王的大将蜚廉也趁机进攻鲁国。伯禽率领军队抵达费地，亲自写了《费誓》，用来严肃军纪，提高作战力。伯禽与齐国的援军与叛军形成了僵持局面，当武庚、管蔡之乱被平息后，齐、鲁、周三军汇合，又历经两年激战，最终使得鲁国局面得以安定。
伯禽是鲁国的首任君主，他担任鲁国之君长达四十六年，他坚持用周礼治鲁，把血缘宗法礼制定为基本国策，大力倡导国民以血统为基础、上尊下卑的礼制，极力弱化地方派的力量，使得鲁国的政治与经济都呈现出欣欣向荣的景象。
鲁国的疆域也逐渐的扩大，北到泰山，南至徐淮，东达黄海，西至阳谷一带。由此，鲁国逐渐成为周王朝借以掌控东方的主要诸侯国，由于伯禽坚持用周礼治国，因此，鲁国也就有了“礼仪之邦”的美誉。
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