与所有民族一样，罗马的起源也有一个动人的传说。
根据荷马史诗《伊利亚特》的叙述，斯巴达国王为了夺回美丽的爱妃海伦，让阿伽门农和阿喀琉斯率领希腊军队围攻小亚细亚的特洛伊城。经过十年的战斗，希腊人仍然无法攻下这座坚固的城市。希腊武将奥德修斯足智多谋，他设计了一个巨大的木马留在城外，让特洛伊人误以为这是希腊人撤退后留给他们的礼物。特洛伊人将这个木马带进了城内，举行了盛大的庆祝仪式。希腊战士趁特洛伊人喝醉睡熟后，一个个从藏身的木马中出来，将这座美丽的城市化为了一片火海。——这就是著名的“木马屠城记”。
特洛伊王的女婿埃涅阿斯是美与爱之神维纳斯和凡人的孩子，维纳斯不忍儿子死亡，帮助他带着几个亲人逃离了沦陷的城市。埃涅阿斯一行人乘船绕过了希腊和迦太基，在诸神的指引下，来到了罗马附近，并成为了当地的王的女婿。
埃涅阿斯死后，他的儿子放弃了王位，来到另一个地方建造了一座名为阿尔巴隆迦的新城，也就是后来罗马城的前身。
又过了数百年的时间，阿尔巴隆迦国王死后，他的弟弟篡夺了王位。为了防止先王的女儿有了孩子后会报复自己，于是他强迫公主做了女祭司，终身不得嫁人。然而事与愿违，有一天，公主在河边睡觉的时候，被路过的战神马尔斯看到。马尔斯对公主一见钟情，趁公主熟睡之际占有了公主的身子，而公主始终未醒。
后来公主生下一对双胞胎男孩，分别取名为罗慕路斯和瑞摩斯。公主的叔叔得知之后勃然大怒，将公主关入监牢，又把两个婴儿装进一个木桶扔到台伯河里，任其自生自灭。桶一路顺流而下，漂到了岸边的草丛中，桶中婴儿的哭闹声传到了附近一匹母狼的耳里，母狼救下了兄弟俩，还用自己的乳汁喂养他们。
母狼离开后，一个羊倌在草丛中发现了兄弟俩并带他们回家抚养成人。成年后的两兄弟获悉了自己身世的秘密，他们依靠从小练就的一身好武艺，带领阿尔巴隆迦人民推翻了残暴的国王，但是他们的母亲已经死在了监狱中。
在报仇雪恨之后，两兄弟离开了阿尔巴隆迦，来到了台伯河下游分别占据了帕拉蒂尼山和阿文庭山。慢慢的，两兄弟的关系逐渐恶化，有人说是他们为了争夺新建的罗马城的命名权，也有人说是瑞摩斯侵犯了罗慕路斯的领地。最后，罗慕路斯杀死了莫瑞斯，并以自己的名字将新建造的城市命名为罗马。
罗马城建立的时间根据推算是公元前753年4月，自从罗马脱离了神话时代，进入了王政时代。
当然，神话毕竟是神话，不能当做可靠的历史。近年来考古学家发现，大约在公元前11世纪，罗马已经有了人类活动的遗迹。也许就是这些在当地繁衍生息的部落，慢慢的发展出了自己的文明，建立了名为“罗马”的城邦国家。
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