鲁桥镇原名“桥头镇”，因引清渠水穿镇，镇内有一石桥，为元代黄冠道人鲁班所修，故取名"鲁桥"，如今这座石桥只有在地下才能看到。
鲁桥镇历史悠久，文化积淀深厚，始建于秦汉，形成于魏晋，至明末清初，建立集市，商贸云集，一片繁荣。
在今天的鲁桥镇，仍然有古旧气息和历史痕迹可以追寻。
长孙皇后一头秀发梳出个楼底村
唐太宗李世民与美丽村姑奇遇佳话就发生在鲁桥镇楼底村楼底桥。
传说，一千多年前，唐太宗北出长安，准备去三原的白鹿原上狩猎。当时，李世民骑的是昭陵六骏之一“照夜白”，此马无论昼夜，性灵从不休息。它有“三不过”：遇宝贝不过，遇美人不过，遇刺客不过。
李世民狩猎的队伍行到三原以北，在一个依塬傍水的村子里，有一对姑嫂正在河里洗衣服。嫂嫂虽身为村妇，却体态丰盈，眉目顾盼生情。而小姑子，却是一个满头长着秃痂的小女子。嫂嫂见狩猎的一队人马携带一路的贵气过来，就急忙用棒槌将小姑子追赶到桥底下躲藏起来……
嫂嫂在等待……
可 “照夜白”刚踏上桥头说什么就是不走了。李世民遂派兵士到桥下搜出了长满秃痂的女子。也许是这小女子走运，李世民竟命人将她带进村里一富户人家，让人伺候着上楼梳头洗脸。
这一洗，洗净了女子的娇容，也靓丽了她命运的全部机缘。这一梳，竟将女子满头的秃痂整体揭了去，而露出的乌发如瀑，从楼上直垂至楼底。
这女子，就是后来的长孙皇后。
从此，这个村子就被冠名为楼底村，一直沿用至今。
李靖故居
来到鲁桥镇不可错过的还有东里堡村的李靖故居，其始建于唐贞观年间，是唐代卫国公李靖的故居。这座具有1300多年历史的花园，当时称李氏园，也称唐园，俗称东里花园，因最初为唐卫国公李靖修建而得名。
清康熙年间，李靖后人黄州知府李彦瑁出资对此园进行重修。
1918年，陕西成立靖国军，靖国军总司令为三原于右任先生，司令部就设在园内，因此改名“靖国公园”。当时杨虎城任靖国军三路军司令兼靖国军主帅，他住在园中直到1937年，其间为该园拨款修葺，修造门楼，栽花植树，所以人们又称这里是“杨虎城花园”。
西安事变前夕，周恩来等中共领导曾来此园与杨虎城将军共商国事。
正谊书院
推崇理学，培养出一大批近代仁人志士的正谊书院遗址在鲁桥镇北门外峪口山南麓，为清代贺瑞麟于光绪七年(1881)创建,是陕西明清著名四大书院之一。
未建书院之前，他亲造清麓精舍，授徒讲学。光绪七年，三原知县焦云龙捐集资金在清麓精舍基础上修建书院，以儒家“正其谊不谋其利，明其道不计其功”为办学宗旨，故名“正谊书院”，陕西巡抚冯誉骥曾为之题匾。
清末“废科举、兴学堂”后，大部书院改为学堂，学习官方编印的教科书，而正谊书院独树一帜，仍沿习理学，不随时俗，是陕西省保留到最后的一所有名的书院。
书院旧址已于“文化大革命”中拆损殆尽，刻板及藏书亦散失一空。
周家大院
南北风格兼具的周家大院民俗博物馆位于鲁桥镇孟店村，建于清乾隆末年(1787年-1797年)，是时任清朝仪大夫刑部员外郎周梅村的府第，也是慈禧太后的干女儿安吴寡妇的娘家。
该院为五进大院，占地3000多平方米，坐南朝北，为全封闭式的城堡式建筑群。综观全院，布局严谨，设计精巧，砖瓦磨合，精工细做，斗拱飞檐，彩饰金装。
其中的石雕、砖雕、木雕因工艺精湛被称为"雕刻三绝"。其被誉为:"北方民居建筑史上一颗璀璨的明珠"。
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