西漢置清淵縣，晉改為清泉縣。東晉十六國之一的後趙置臨清縣，因依傍清河而得名。明升臨清為州，清乾隆年間又升為直隸州，民國元年改縣，1983年撤縣設市。
臨清之名始於後趙，取臨近清河之意。
春秋時期，臨清最早屬齊國 後陸續改屬晉國、衛國。
戰國時期，臨清改屬趙國。
秦行郡縣制，屬東郡。
漢朝，屬冀州部魏郡。
三國時期，屬魏地屬司州部陽平郡。
晉朝屬司州部陽平郡。
南北朝時期。臨清屬濟州部濟北郡。齊周屬清河郡。
隋初廢郡存州，後又廢州為郡，臨清屬貝州清河郡。
唐朝時期臨清屬河北道貝州清河郡。
宋朝時期，臨清屬河北東路大名府魏郡。
遼、金時期，臨清屬大名路大名府恩州地。
元代，臨清府縣分治，臨清萬戶府，屬樞密院直轄(全稱"臨清御河運糧上萬戶府")，治所在今天津大直沽;臨清縣屬中書省濮州。漕運總司設在河西務，分司臨清。
明代，臨清明初為縣，弘治二年(1489年)升為臨清州，領館陶、丘縣，屬山東布政司東昌府。
清代，順治元年(1644)，臨清州不領縣，屬山東省東昌府。
乾隆四十一年(1776年)，臨清州升為臨清直隸州，領夏津、武城、邱縣，直屬山東省。
1912年，臨清直隸州降為臨清縣，山東省廢府設道，境域為濟西道(治聊城)。
1914年改為東臨道。1926年改屬德臨道。1927年廢道級建制，直屬山東省。
1936年，全省下設12個行政區，區設行督察專員公署。魯西北為第六區，臨清時屬第四區。
1940年4月，成立魯西北行政主任公署，下設泰西、運西、魯西北、運東4個專署，是時臨清屬魯西北專署。
1941年6月，臨清屬中共中央北方局冀南行署第四專署。
1943年，臨清屬冀魯豫行署第七專署。
1945年9月，臨清解放，原臨清縣分設為臨清市和臨清縣，均隸冀南行署第一專署。
1948年5月，臨清市升為臨清專級市，縣為市領。
1949年3月，臨清因棉花鬨搶造成"臨清事件"，復降為縣級市，縣、市分治。
1949年10月，改屬河北邯鄲專署;11月改市為鎮(縣級)，縣、鎮分治。
1952年11月改屬山東德州專署。
1952年12月改屬山東聊城專署。
1954年改臨清鎮為臨清市，臨清市、縣分治。
1956年清平縣撤銷，將其二區(金郝莊)、三(王集)、四區(康盛莊)、五區(戴灣)劃歸臨清縣管轄。
1958年縣市合併，置臨清市，屬聊城專署。
1963年撤市復縣。
1965年1月將臨清縣衛運河西的尖冢、童村、下堡寺、呂寨、老官寨五個區劃歸河北省邢臺專區，建臨西縣。同時將館陶縣的潘莊、八岔路兩個區劃歸臨清縣。
1983撤銷臨清縣，設立臨清市(國務院1983年8月30日批准)。
1996年8月12日，撤銷大辛莊鄉、老趙莊鄉，設立大辛莊鎮、老趙莊鎮。
1999年12月6日，撤銷八岔路鄉，設立八岔路鎮。
2000年6月13日，撤銷唐園鄉，設立唐園鎮。
2000年，臨清市轄3個街道、12個鎮、7個鄉。根據第五次人口普查數據，臨清市共有694247人。
2001年，臨清市轄3個街道、10個鎮、3個鄉:新華路街道、青年路街道、先鋒路街道、唐園鎮、煙店鎮、潘莊鎮、八岔路鎮、大辛莊鎮、劉垓子鎮、魏灣鎮、康莊鎮、老趙莊鎮、松林鎮、尚店鄉、戴灣鄉、金郝莊鄉。
2001年12月20日經山東省政府批准，撤銷大辛莊鎮，設立大辛莊街道辦事處。
2010年經省、聊城市、臨清市政府批准，撤銷尚店鄉、金郝莊鄉、戴灣鄉，設立尚店鎮、金郝莊鎮、戴灣鎮，原所轄區域、鎮政府駐地不變。
截至2014年，臨清市轄4個街道、12個鎮。[1]
1994年6月21日，撤銷魏灣鄉、煙店鄉，設立魏灣鎮、煙店鎮。1996年，臨清市面積960平方千米，人口70.6萬人，其中回族1.4萬人。轄3個街道、8個鎮、11個鄉：新華路街道、青年路街道、先鋒路街道、康莊鎮、煙店鎮、潘莊鎮、劉垓子鎮、魏灣鎮、臨東鎮、胡裡莊鎮、松林鎮、大辛莊鄉、戴灣鄉、康盛莊鄉、八岔路鄉、尚店鄉、朱莊鄉、石槽鄉、老趙莊鄉、肖寨鄉、唐園鄉、金郝莊鄉。市政府駐青年路街道。
1996年8月12日，撤銷大辛莊鄉、老趙莊鄉，設立大辛莊鎮、老趙莊鎮（魯政函民字[1996]41號）。1999年12月6日，撤銷八岔路鄉，設立八岔路鎮（魯政函民字[1999]35號）。2000年6月13日，撤銷唐園鄉，設立唐園鎮（魯政函民字[2000]45號）。至此，臨清市轄3個街道、12個鎮、7個鄉。
2000年第五次全國人口普查，臨清市總人口694247人，其中：青年路街道43948人，新華路街道58767人，先鋒路街道26007人，臨東鎮27834人，胡裡莊鎮25233人，松林鎮33876人，老趙莊鎮40412人，康莊鎮32010人，劉垓子鎮29094人，魏灣鎮24344人，大辛莊鎮33005人，八岔路鎮30384人，潘莊鎮31266人，煙店鎮36523人，唐園鎮36106人，石槽鄉28220人，金郝莊鄉24905人，肖寨鄉25292人，康盛莊鄉25197人，戴灣鄉26904人，尚店鄉29569人，朱莊鄉25351人。
2001年，臨清市轄3個街道、10個鎮、3個鄉：新華路街道、青年路街道、先鋒路街道、唐園鎮、煙店鎮、潘莊鎮、八岔路鎮、大辛莊鎮、劉垓子鎮、魏灣鎮、康莊鎮、老趙莊鎮、松林鎮、尚店鄉、戴灣鄉、金郝莊鄉。
2002年底，臨清市轄4個街道、9個鎮、3個鄉。
2007年底，全市總面積957平方千米。總人口73.57萬人，其中城鎮人口17萬人，人口城鎮化率38％。有少數民族26個，16622人。轄4個街道、9個鎮、3個鄉，600個行政村（居委會）。
2010年，撤銷金郝莊鄉、戴灣鄉、尚店鄉，設立金郝莊鎮、戴灣鎮、尚店鎮。截至2010年末，全市轄4個街道、12個鎮：青年路街道、新華路街道、先鋒路街道、大辛莊街道、松林鎮、老趙莊鎮、康莊鎮、魏灣鎮、劉垓子鎮、八岔路鎮、潘莊鎮、煙店鎮、唐園鎮、金郝莊鎮、戴灣鎮、尚店鎮。市政府駐青年路街道。
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