中國和朝鮮半島山水相連。在東亞大陸，中國處於中心區域：朝鮮半島處於邊緣位置，是東亞大陸北部通向海洋的重要橋樑。這種基本的地緣關係，是中國與朝鮮半島數千年關係的基礎。
(一)從先秦到南北朝(公元前11世紀一公元589年)：中國與朝鮮半島關係的早期演變
中國與朝鮮半島的關係源遠流長，最早可以追溯到先秦時期。在東亞大陸的歷史上，黃河流域首先形成了強有力的國家政權，這就是中國夏商周王朝，這對周邊區域包括朝鮮半島的開發和發展產生了重大影響。公元前11世紀，商朝滅亡後，殷商貴族箕子率眾進入朝鮮半島北部，建立了朝鮮半島上最初的政權並臣屬於周，成為周朝的一個諸侯國，朝鮮半島北部地區由此被納入了周王朝的統治體系。箕子在朝鮮“教以禮義田蠶”，影響深遠。
戰國晚期，中國北方燕、趙、齊等諸侯國的不少百姓為避戰亂而遷徙朝鮮半島：燕國與賓氏朝鮮之間時有爭奪，為加強對東北邊疆的控制，燕國於公元前280年設遼東郡，其轄境跨越鴨綠江，達到清川江口。大體就在這個時期，朝鮮半島南部出現了辰韓、馬韓、弁韓三個部族，統稱“三韓”，其中融合了來自中國北方的移民
在秦漢交替之際的天下大亂中，燕王盧綰叛漢，敗逃匈奴，其部將衛滿投奔箕氏朝鮮，不久後取而代之，建立衛氏政權，割據一方。公元前108年，漢武帝為安定東北邊疆，出兵伐滅衛氏朝鮮，在遼東郡之外，從渾江、鴨綠江流域直至漢江一帶設立玄菟、樂浪、臨屯、真番四郡，把朝鮮半島北部地區納入了郡縣制統一國家的版圖。
綜上可見，朝鮮半島的歷史從一開始就與中國緊密關聯：半島北部地區的歷史，最初就是中國歷史的一部分。
西漢後期，由於國勢衰落，對東北邊疆的控制力日益削弱。這時，中國東北的一些古代民族政權逐漸興起，其中由穢貊族(包括夫餘人、高句麗人等)在渾江流域建立的高句麗政權，逐漸佔據了玄菟郡，並威脅遼東和樂浪郡；而朝鮮半島南部的三韓部族也先後建立新羅和百濟政權，並逐漸向北發展，擠壓樂浪郡的空間。於是，中國東北和朝鮮半島地區進入了中原王朝、東北古代民族政權和半島古代民族政權縱橫捭闔的複雜關係時代：
——中原王朝，力圖收復失地，安定和鞏固東北邊疆
——東北古代民族政權高句麗，力圖佔領遼東，南下朝鮮半島，擴張領土和勢力
——半島古代民族政權新羅和百濟，既互相爭鬥，又要抵禦高句麗南下。
由此形成的複雜關係，既有鬥爭，也有聯合，從東漢經魏晉南北朝一直持續到了隋唐時期。其間，魏晉南北朝時期中國的長期分裂動亂為高句麗的擴張提供了機會，經過反覆爭奪，高句麗佔領了遼東和朝鮮半島北部，又攻侵遼西，擊敗百濟，懾服新羅，稱霸一方。
據(尚書·禹貢》等史籍記載，朝鮮半島最古老的居民是島夷，居住在朝鮮半島北部。公元前11世紀，殷商貴族箕子率殷遺民遠走朝鮮半島，在大同江流域建立箕氏朝鮮。周武王分封諸侯，算子受封后朝周稱臣。戰國晚期，燕國打敗東胡和朝鮮後設立遼東郡，囊括今朝鮮半島北部的部分地區。在秦王朝統一中國後，朝鮮即確立了對秦的臣屬關係。公元前194年，衛滿推翻箕氏政權，建立衛氏朝鮮。由於阻撓真番、辰國等與漢朝聯繫，朝鮮與漢朝關係惡化。公元前108年，漢滅朝鮮，設置樂浪、真番、臨屯、玄菟四郡，史稱漢四郡。以漢四郡的設立為標誌，漢王朝將朝鮮半島納入中國一體統治之下。西漢後期，漢王朝對其東北邊疆的控制力日益削弱，中國東北古民族趁勢興起，高句麗政權建立。新羅、百濟政權也先後在朝鮮半島南部建立。魏晉之後，高句麗趁中國內亂、中原王朝無暇東顧之機，將勢力擴展到朝鮮半島北部，逐漸控制了大同江流域，最終取代了中原王朝對這裡的統治。隨著朝鮮半島國家形態的成熟，中國與朝鮮半島關係發生了新的變化，羈縻體制逐漸取代郡縣體制。高句麗、百濟、新羅雖然名義上還是中國的地方政權，但已不再置於中原王朝的直接管轄之下。
1962年版《平壤志》中的箕子記述
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