中国和朝鲜半岛山水相连。在东亚大陆，中国处于中心区域：朝鲜半岛处于边缘位置，是东亚大陆北部通向海洋的重要桥梁。这种基本的地缘关系，是中国与朝鲜半岛数千年关系的基础。
(一)从先秦到南北朝(公元前11世纪一公元589年)：中国与朝鲜半岛关系的早期演变
中国与朝鲜半岛的关系源远流长，最早可以追溯到先秦时期。在东亚大陆的历史上，黄河流域首先形成了强有力的国家政权，这就是中国夏商周王朝，这对周边区域包括朝鲜半岛的开发和发展产生了重大影响。公元前11世纪，商朝灭亡后，殷商贵族箕子率众进入朝鲜半岛北部，建立了朝鲜半岛上最初的政权并臣属于周，成为周朝的一个诸侯国，朝鲜半岛北部地区由此被纳入了周王朝的统治体系。箕子在朝鲜“教以礼义田蚕”，影响深远。
战国晚期，中国北方燕、赵、齐等诸侯国的不少百姓为避战乱而迁徙朝鲜半岛：燕国与宾氏朝鲜之间时有争夺，为加强对东北边疆的控制，燕国于公元前280年设辽东郡，其辖境跨越鸭绿江，达到清川江口。大体就在这个时期，朝鲜半岛南部出现了辰韩、马韩、弁韩三个部族，统称“三韩”，其中融合了来自中国北方的移民
在秦汉交替之际的天下大乱中，燕王卢绾叛汉，败逃匈奴，其部将卫满投奔箕氏朝鲜，不久后取而代之，建立卫氏政权，割据一方。公元前108年，汉武帝为安定东北边疆，出兵伐灭卫氏朝鲜，在辽东郡之外，从浑江、鸭绿江流域直至汉江一带设立玄菟、乐浪、临屯、真番四郡，把朝鲜半岛北部地区纳入了郡县制统一国家的版图。
综上可见，朝鲜半岛的历史从一开始就与中国紧密关联：半岛北部地区的历史，最初就是中国历史的一部分。
西汉后期，由于国势衰落，对东北边疆的控制力日益削弱。这时，中国东北的一些古代民族政权逐渐兴起，其中由秽貊族(包括夫余人、高句丽人等)在浑江流域建立的高句丽政权，逐渐占据了玄菟郡，并威胁辽东和乐浪郡；而朝鲜半岛南部的三韩部族也先后建立新罗和百济政权，并逐渐向北发展，挤压乐浪郡的空间。于是，中国东北和朝鲜半岛地区进入了中原王朝、东北古代民族政权和半岛古代民族政权纵横捭阖的复杂关系时代：
——中原王朝，力图收复失地，安定和巩固东北边疆
——东北古代民族政权高句丽，力图占领辽东，南下朝鲜半岛，扩张领土和势力
——半岛古代民族政权新罗和百济，既互相争斗，又要抵御高句丽南下。
由此形成的复杂关系，既有斗争，也有联合，从东汉经魏晋南北朝一直持续到了隋唐时期。其间，魏晋南北朝时期中国的长期分裂动乱为高句丽的扩张提供了机会，经过反复争夺，高句丽占领了辽东和朝鲜半岛北部，又攻侵辽西，击败百济，慑服新罗，称霸一方。
据(尚书·禹贡》等史籍记载，朝鲜半岛最古老的居民是岛夷，居住在朝鲜半岛北部。公元前11世纪，殷商贵族箕子率殷遗民远走朝鲜半岛，在大同江流域建立箕氏朝鲜。周武王分封诸侯，算子受封后朝周称臣。战国晚期，燕国打败东胡和朝鲜后设立辽东郡，囊括今朝鲜半岛北部的部分地区。在秦王朝统一中国后，朝鲜即确立了对秦的臣属关系。公元前194年，卫满推翻箕氏政权，建立卫氏朝鲜。由于阻挠真番、辰国等与汉朝联系，朝鲜与汉朝关系恶化。公元前108年，汉灭朝鲜，设置乐浪、真番、临屯、玄菟四郡，史称汉四郡。以汉四郡的设立为标志，汉王朝将朝鲜半岛纳入中国一体统治之下。西汉后期，汉王朝对其东北边疆的控制力日益削弱，中国东北古民族趁势兴起，高句丽政权建立。新罗、百济政权也先后在朝鲜半岛南部建立。魏晋之后，高句丽趁中国内乱、中原王朝无暇东顾之机，将势力扩展到朝鲜半岛北部，逐渐控制了大同江流域，最终取代了中原王朝对这里的统治。随着朝鲜半岛国家形态的成熟，中国与朝鲜半岛关系发生了新的变化，羁縻体制逐渐取代郡县体制。高句丽、百济、新罗虽然名义上还是中国的地方政权，但已不再置于中原王朝的直接管辖之下。
1962年版《平壤志》中的箕子记述
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