在伺服電機的使用過程中，如何使用伺服電機實現電機速度控制模式？
在工業現場，如果需要對電機的運行速度有較高的控制精度要求，則可以將伺服電機配置於速度模式，得益於伺服電機優良的控制精度，可以實現極高精度的速度。
伺服電機速度控制模式的實現過程
- 設置電機模式
- 讀取模式狀態字確認狀態
- 設置控制字控制電機
- 讀取控制狀態字反饋狀態
模式設置
伺服驅動器的控制模式由modes_of_operation(6060h)參數決定。啟用速度模式時，給6060h設置為“3”即可。
6060h參數說明
模式狀態讀取
伺服驅動器當前的控制模式可以通過讀modes_of_operation_display(6061h)參數讀取。當6061h的值為“3”時，則說明電機的速度模式設置成功。
注意：電機的模式狀態只能通過6061h參數讀取，6061h才反映了電機的時間運行模式，若只是在設置了6060h參數後，讀取6060h來認為電機模式也修改成功不可取的。
控制電機
伺服電機運行的控制字各位釋義如下圖所示：
控制字中的4、5、6、8，四位在不同的模式下，有不同的意義。其中的對應關係如下：
電機的運行啟動、停止、上電、異常復位等操作均通過狀態字操作實現，具體的操作過程在前面的分享文章中已經說明，這裡不再累訴。
在速度模式下，通過狀態字讀取電機的實時狀態。
狀態字中各位的含義如下：
速度模式下狀態字各位釋義
與速度模式相關的其他參數
velocity_sensor_actual_value：主站可以通過讀velocity_sensor_actual_value參數確定電機當前轉速，該參數單位是內部速度單位。
velocity_demand_value：主站可以通過讀velocity_demand_value參數確定驅動器當前給定速度值，該參數單位是用戶速度單位。
velocity_actual_value：主站可以通過讀velocity_demand_value參數確定電機當前轉速，該參數單位是用戶速度單位。
velocity_window：velocity_actual_value（606Ch）和target_velocity（60FFh）的差值被定義為實際速度誤差窗口。如果實際速度誤差窗口在velocity_window_time（606E h）參數設置的時間內一直比velocity_window（606Dh）小，那麼statusword的bit10（target_reached）將被置位，表示設定速度到達。
velocity_window_time：velocity_window_time參數和velocity_window參數一起組成速度窗口比較器。
velocity_threshold：velocity_threshold（閥值速度）指接近零速度的一個範圍，用以判斷電機是否停止.。
velocity_threshold_time：velocity_threshold_time（閥值速度時間）設置電機在低於閥值速度時的最短時間，單位：ms。當電機速度低於閥值速度的時間超過閥值速度時間時，狀態字bit12（速度為零）將被置1。
target_velocity：target_velocity是給定目標速度。
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