通過總線控制伺服電機時，如何進行回零（尋參考點）控制？這裡就CANOPEN伺服電機的回零控制方法分享給大家。
設置回零模式
在CANopen DSP402協議中，伺服電機進行回零動作時，其操作模式由6060h確定，當給6060h的值為6時，則將伺服電機切換為回零模式（HOMING MODE）。在回零動作啟動前，可以通過讀取6061h的值，以確認電機模式是否設置成功。
一般伺服電機是可以支持多種回零方式的，例如電機使用的是增量編碼器，那麼可以選擇通過C脈衝的回零方式；如果電機使用的是串行編碼器或旋轉變壓器，那麼就不能選擇通過C脈衝的回零方式。
回零啟動控制
當回零模式設置完成後，可以通過控制字啟動回零動作。
Controlword
與回零動作相關的控制字
在回零模式下，控制字各位的說明：
回零模式狀態字：
回零模式下，狀態字各位表示的伺服電機反饋狀態的說明：
與回零動作相關的參數
home_offset：參數確定了參考點位置與零位之間的距離。
homing_method：有4種信號可作為回零信號：正限位開關、負限位開關、參考點開關和C脈衝。
homing_speeds：找參考點需要2種速度：找參考點速度和找零位速度。
homing_acceleration：回零期間的加速度和減速度，均是homing_acceleration。
回零的方法
方法1 使用C脈衝和負限位開關
驅動器首先較快的向負方向移動，直到撞到負限位開關（N-OT）才減速停止；然後驅動器慢速返回，尋找目標零位位置。本回零方法的目標零位位置是離開限位開關後編碼器的第一個C脈衝位置。
方法2 使用C脈衝和正限位開關
驅動器首先較快的向正方向移動，直到撞到正限位開關（P-OT）才減速停止；然後驅動器慢速返回，尋找目標零位位置。本回零方法的目標零位位置是離開限位開關後編碼器的第一個C脈衝位置。
方法3和4 使用C脈衝和參考點開關
驅動器初始方向移動依賴於參考點開關狀態。目標零位位置是參考點開關左邊或右邊的第一個C脈衝位置。
方法17 ~ 20 不使用C脈衝
這4種回零方法分別類似方法1~4，只是目標零位位置不再使用C脈衝，而依賴限位開關或參考點開關的變化。例，如下圖所示方法19和20回零方法分別類似方法3~4。
方法35 當前位置為零點
當前位置即為系統零點。
注意：在使用與外部輸入信號有關的回零方式時，啟動回零時電機的旋轉方向與輸入信號的初始狀態有關，必要時可以通過設置將輸入口取反改變其初始狀態。
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