古代机器人
指南车
指南车是一种指示方向的装置，由齿轮系统构成。不管指南车向何方行驶，车上所立木人的手指永远指向南方。
三国时期，魏国的马钧利用差动齿轮的原理制成了指南车。
南北朝时期，祖冲之对指南车构造进行了改良，内部机件全部改为铜制，改良版运转灵活、指向准确且更加坚固耐用。
计时器
沉箭壶
大约在夏商时期，古人们创造出了“沉箭壶”。“沉箭壶”是一只盛水的铜壶，在壶的底部有一个小洞，一根有刻度的标杆竖立在壶中，刻度部分浮于水面上。当水从小洞慢慢流出时，人们就可以根据标杆上对应的水位刻度来判断时间。
汉代漏壶（左）和“浮箭壶”（右）
多级漏壶
多级漏壶出现于东汉初年，晋代出现三只一套的出水壶，唐初的吕才设计了四只一套的壶。公元1400年左右，古巴比伦使用泄水型漏壶进行时间计量，原理类似“沉箭壶”。公元前270年，古希腊发明家特西比乌斯改进了漏壶，并采用人物造型的指针指示时间。
浮箭壶
为提高计时精度，后来人们又发明了“浮箭壶”。其结构原理为：三个漏壶被放在不同高度的平面上，最下面放一个接水壶，有刻度的标杆便放在这个水壶中。使用时，水从最上面的壶依次流到中间和下面的漏壶中，最后流入下面的接水壶，标杆上显示对于的刻度。
水运仪象台
北宋苏颂等人研了“水运仪象台”，是集观测和演示天象测时和报时于一体的综合性观测仪器，利用了水力驱动和机械传动原理。
盂漏
盂漏诞生于唐朝，制造使用原理是：在一个铜盂的底部穿一个小洞，把它放在水上，从洞中涌入盂里，盂里的水满到一定的程度，就会沉下去。于是，取出盂，倒掉水，再重复使用。盂漏制作工艺简单、成本低廉，因此成为古代人们最常用的计时器。
自动玩偶
唐朝时期出现了很多新奇独特的机器人或机器玩具。唐人张鷟(zhuo)在他的《朝野佥载》中记载：“刻木为人，衣以缯彩，酌酒行觞，皆有次第。又作妓女，唱歌吹笙，皆能应节。饮不尽，则木小儿不肯把杯，饮未霓，则木妓女歌管连理催，人莫测其神妙。”
<table><tbody>机器武士
欧洲文艺复兴时期的杰出代表莱昂纳多·达·芬奇设计了一款机器人，它以木头、金属和皮革作为外壳，以齿轮为驱动装置，可以坐下或站立，同时头部和胳膊也可转动。后来一些意大利科学家根据达·芬奇留下的草图制成了“机器武士”，依靠风和水力驱动。
土耳其机器人
匈牙利男爵沃尔夫冈·冯·肯佩伦于1770年建造了一个坐在大机箱前的木制机器人，被称为“土耳其机器人”，它的本领是通过复杂的齿轮和杠杆系统来移动棋子，与人下国际象棋，且“战无不胜”。不过，最终骗局被揭穿，原来机箱里藏了一名象棋高手，通过磁铁系统来跟踪对手的出棋并移动自己的棋子。
<table><tbody> 自动玩偶
1768-1774年，瑞士钟表匠皮埃尔·雅奎特·德罗兹和他的两个儿子制造出三个惟妙惟肖的自动玩偶，分别是“写字机器人”、“绘图机器人”和“演奏机器人”。
机器时代
18世纪60年代
工业革命使欧洲各国完成了从工场手工业向机器大工业的过渡，进而使人类跨入了机器时代。
1801年
法国丝绸织工兼发明家约瑟夫·雅卡尔发明了一台可以通过穿孔卡片控制的自动织机。
<table><tbody>1822年
英国发明家查尔斯·巴贝奇设计出了差分机，这是人类历史上最早的可编程机械装置。操作人员通过摇动手柄驱动机器运转，按照预先设定的程序，可以计算出多项式的分布表。根据设计图，伦敦科学博物馆于1991年制造出了这台机器。
现代机器人
20世纪40年代
美国建立了原子能实验室，但室内核辐射环境对人体伤害较大，在此背景下，美国原子能委员会的阿尔贡研究所于1947年开发了遥控机械手，随后又在1948年开发出了机械耦合的主从机械手。
1952年
美国帕森斯公司制造了一台由大型立式仿形铣床改装而成的三坐标数控铣床。凭借自动化和零部件技术的研究积累，第二代机器人登上了历史舞台。
1954年
美国人乔治·沃尔德制造出世界上第一台可编程的机械手。
1958年
被誉为“机器人之父”的美国人约瑟夫·恩格尔伯格创建了世界上第一家机器人公司——Unimation。
1962年
Unimation公司的第一台机器人产品Unimate问世。同年，美国机床铸造公司也研制出了Versatran机器人。
在机器人技术的研发过程中，人们尝试利用传感器提高机器人的可操作性，具备感知功能的第三代智能机器人渐成研发热点。
<table><tbody>1968年
美国斯坦福国际研究所成功研制出移动式机器人Shakey，它是世界上第一台带有人工智能的机器人，能够自主进行感知、环境建模、行为规划等任务。
1980年
被称为日本“机器人普及元年“，1980年日本已成为名副其实的”机器人王国“。
1988年
日本东京电力公司开发出具有初步自主越障功能的巡检机器人，可依靠内嵌的输电线路结构参数进行运动行为的自主规划。
1999年
日本索尼公司推出了犬型宠物机器人”爱宝“。
END
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