毛泽东亲自在吴起镇西山督战，但部署好战斗后，却把具体作战指挥事宜全部交给了彭德怀和各纵队首长处理。自己对警卫员说：
"我要在这里睡会儿觉，等战斗结束时再叫醒我"，然后倒地便睡，即使枪声最激烈时也是鼾声如雷，直到战斗结束后，方一觉醒来，精神抖擞，兴致盎然地观看红军追歼逃敌。
1935年10月，陕甘支队刚到陕北吴起镇后，国民党军部队接踵而来。蒋介石电示各部："朱毛赤匪长途行军，疲惫不堪，企图进入陕北会合刘志丹"，各部要"前往堵截，相机包围，予以歼灭"。
于是，白凤翔部第6师主力和归他指挥的第3师一部从正面推进，马鸿宾部第35师马培清骑兵团侧后迂回，紧追陕甘支队，企图在吴起镇地区聚歼陕甘支队。连曾在腊子口地区遭受红军沉重打击的鲁大昌部也急急赶来，企图报复。
陕甘支队在北上途中，为了保存力量，迅速前进，一般不与敌人死缠硬打，进入陕甘地区后，更是如此。除非敌人穷追、死拦，方给予还击，扫除前进的障碍。这使得国民党军认为红军经过长途跋涉，已是羸弱怯战，不堪一击，故长驱直入，特别是从吴起镇迂回的马鸿宾部骑兵团气焰嚣张，前进速度很快。
毛泽东绝不容许将国民党军部队带进陕甘根据地，使红军继续处于流动作战的状态。他召开陕甘支队干部会，坚定地说：我们后面的敌人是条讨厌的"尾巴"，一定要把这条尾巴斩断在根据地门外，作为与陕北红军会师的见面礼，不把敌人带进根据地。
战斗计划在10月21日打响。毛泽东与彭德怀精心部署，决定利用吴起镇一带的有利地形，在塬上深沟设伏，以第三纵队干部团节节阻击，诱敌深入，以第二纵队在左翼，第一纵队在正面，首先消灭马鸿宾部骑兵团，然后突击其余敌军部队。
21日晨，红军各部秘密进入吴起镇以西的五里沟口的设伏阵地。这里地形险要，是歼灭敌人骑兵的好战场，红军部队在头道川、二道川两侧的山岭和山沟潜伏。当国民党军骑兵团进入红军伏击圈后，彭德怀一声令下，轻重机枪一齐开火，手榴弹如雨点般投入敌马群。受惊的马匹四处乱窜，从马背上摔下的敌人哭爹喊娘，乱作一团。
红军各部奋勇冲锋，经过数小时激战，击溃国民党军骑兵团。随后转兵向西，又在齐桥、李新庄之间击溃了国民党军另外两个骑兵团，其他各部国民党军吓得急忙停止前进。
红军干净利索地砍掉了"尾巴"，缴获了大批轻重武器和战马。国民党军第6师师长白凤翔战后承认，第6师的山炮、迫击炮、重机枪等重型武器都在这次战斗中丢弃，损失驮马、战马达八百余匹。红军第10大队大队长黄珍在战斗中光荣牺牲。
白凤翔，网络图
毛泽东亲自在吴起镇西山督战，但部署好战斗后，却把具体作战指挥事宜全部交给了彭德怀和各纵队首长处理。自己对警卫员说："我要在这里睡会儿觉，等战斗结束时再叫醒我"，然后倒地便睡，即使枪声最激烈时也是鼾声如雷，直到战斗结束后，方一觉醒来，精神抖擞，兴致盎然地观看红军追歼逃敌。
见到彭德怀提枪勒马，指挥部队冲杀，威武的英姿犹如一尊战神，他诗兴大发，当场赋诗一首赠予彭德怀：
山高路远坑深，大军纵横驰奔。
谁敢横刀立马？唯我彭大将军。
彭德怀接诗后，挥笔将最后一句改为"唯我英勇红军"。
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