無論是哪門哪派的太極拳套路，外形基本上是由三部分組成，一是身體重心的移動；二是兩個手臂的開合；三是步伐的移動。但這些動作都是建立在“松胯，胯根內收而旋轉下沉”的基礎之上，也就是說每一個動作都是以“胯根內收、旋轉下沉”作為始點，每一個定式又以“松胯下沉”作為終點。
太極拳的任何一個舉動，都是“實腿一側的胯根隨轉腰的方向，先微旋內收而下沉”。對健身者而言，練好了這一方法一輩子足矣，該有的感覺都會練出來；對練武者而言，只有在此基礎上，才能不斷有所造詣。如果說太極拳有什麼密訣，這肯定是其中的一個。
一部分人整天被“內氣”“內勁”所困擾，本人尚未練出“內氣”不敢妄說，但根據前輩們的介紹，練出“內氣”必須具備幾個條件：1，身法正確，身備五弓，八面支撐；2，動作要領標準、規範，快慢都能表現出八種勁別；3，拳勢與呼吸能自然配合。在此基礎上，經過日久苦練，“內氣”會自然出現。
通過“松胯使身體上肢發生偏沉”實現重心的移動，是習練太極拳的密鑰，掌握了重心移動的方法，很多動作與勁路就自然走出來了。如“欲左先右，欲右先左”，“根在腳發於腿，主宰於腰形於手”等拳理，都是在重心移動時所產生的自然結果，而非人為的故意。
如果說重心移動的方法是習練太極拳的密鑰，那麼“松胯使身體上肢發生偏沉”，則是重心移動的基礎。在太極拳的套路里，每一個動作都是以“松胯使身體上肢發生偏沉”為起點，重心的移動，步伐的轉換等，都無一例外。掌握了這一規律，其它一切都簡單了，如“以身帶手”等感覺都可以練出來。
太極拳的重心移動，就是一個實腿一側的腰胯的旋轉下沉，旋轉下沉的幅度有大有小，但無本質區別。一般規律是，左右移動旋轉的幅度大，叫胯走後下弧；前後移動旋轉的幅度小，所以叫襠走鍋底，或叫胯走下弧。沒有腰胯的旋轉下沉，既不能“借地之力”，腿腳蹬地也使不上勁。練到高級階段，就只有“胯根內收”了，所以胯走的都是下弧，勁由內換，有其意而不露其形。
太極拳的重心移動，為什麼要通過鬆胯來實現？明白了道理，理解就會更深一步。1，只有通過鬆胯和上肢的偏沉，腿腳蹬地才能使上力，由定式轉入下式時尤其明顯；2，只有松胯下沉，腳掌對地面才能產生反座力；3，松胯之後上肢的螺旋下沉，為腰襠的旋轉創造了條件，才能實現以身帶手，節節貫穿。
“落地生根”或“腳底生根”稍有區別，“落地生根”多指步伐的移動，而“腳底生根”的概念要廣，兩者均指下盤的穩定。要做到“腳底生根”必須具備兩個條件：一是周身的放鬆，關鍵是腰胯，上肢的重量才能沉到腳底，沉的程度取決於“松肩沉肘”。二是將身體合住，上肢肩胯相合，下肢扣膝圓襠。
“松胯下沉”是練習太極拳的基本功，太極拳的任何一個動作，都是通過“松胯下沉”實現的，重心的倒換、步伐的移動、技擊的化打等等，只有外形動作大小的區別而已。太極拳只有通過“松胯下沉”，才能實現以“腰為主宰”的上下相隨、主從不亂的周身運動。練拳不會“松胯”，其它皆是空話。
太極拳是周身運動，求的是整勁，拳理都是為此目的而產生，但又源於人的生理結構：肩一端身體與手臂就會分家，胯不松腳底無根就會飄，腰不鬆勁就會上下斷，肩胯不合身會散，手過中線就會卸勁，膝蓋軟塌就會失去蹬撐之力，肘不曲沉就沒有掤勁，襠不圓旋轉就不靈活，胯不走立弧就出不了螺旋勁。
重心左右移動，練的是套腰勁，前後移動練的是花腰勁，胸腰摺疊練的是螺旋腰勁。這是以正確的重心移動方法為基礎，如果重心移動方法不對，這些就是空的。實現以身帶手，就是靠兩胯左右的旋轉， 兩手的一舉一動，必定與兩胯旋轉有關。 重心的移動也是通過兩胯的左右旋轉實現的，這就是太極拳所謂的“旋轉虛實”。以此為主線，去看一個拳勢就簡單了。
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