DZRN回原點指令
DZRN K20000 K3000 X12 Y0
這是一個回原點指令，K20000表示剛開始回原點的脈衝頻率，當檢測到X12的上升沿後，脈衝輸出頻率降為3000。當再檢測到X12的下降沿後，脈衝輸出停止。脈衝輸出端為Y0。
DDRVI相對定位指
x2-------DDRVI K10000 K1000 Y0 Y2
意思為：當X2接通時，以當前的位置為起點，向Y0以1KHz的頻率發送10000個脈衝，電機方向為正方向，並反應在Y2上
一般伺服電機使用的最多的就是位置控制模式，其說明書上的接線 ，不要被嚇到了，cn1是控制端口，cn2是編碼器反饋端口，不用管，有專用線的。
舉個例子：我們把32（plus+）接上+24v，把33（plus-）接上0V，把34（dir+）接上+24v，把35（dir-）接上0V，就接成了最簡單的伺服系統，發現沒有，其實外部三根線就可以了，我們把32和34接在一起， 共用電源正極
不過，伺服是靠脈衝控制的，我們的線路只給伺服發了一個脈衝，而本套伺服是10000脈衝/轉，那麼它只轉動了360/10000，呵呵，幾乎沒動一樣，要使它連續運動，就要給它持續的脈衝，脈衝快，它轉得快，脈衝多，它轉得多。那麼就用到PLC了
我這裡用的是三菱的plc： FX1s和Fx1n的都提供了24V的直流電源，引出端是24+和COM，在輸出端，Y0對應COM0，Y1對應COM1，Y2Y3到Y5對應COM2（我以Fx1s14mr 8入6出 為例）。 當Y0有輸出時，COM0就和Y0接通（內部的，據說是場效應管），同理Y2有輸出時，COM2就和Y2接通，那麼我們控制Y0和Y2的通斷就可以產生脈 衝信號（0101010101）和方向信號（0000001111111）了。產生脈衝還不容易，用個timer進行alt就行了（alt是三菱plc的一個指令，alt y0， 每執行一次，Y0就翻轉）。
更簡單和強大的DRVA和DRVI
DDRVA：絕對位置驅動 ddrva s1 s2 d1 d2
s1：位置（簡單理解為相對於原點的脈衝數，正負999999之間）
s2：頻率（發脈衝的速度，越高速度越快，不要超過最高速，一般10k，當然也不能低於某個值，和加減速、最高速都有關係，具體參考編程手冊）
d1：輸出脈衝的out口，我們用的y0
d2：輸出方向的out口，我們用y2
DDRVI：相對位置驅動，用法一樣，唯一不同的是S1：簡單理解為相對於當前位置的脈衝數。
也許有人要說了，好像很麻煩，不如用alt呢。alt是簡單，可是我沒看到幾個人用alt驅動伺服
DDRVA的好處是：不用處理脈衝方向，也就是不用我們去管Y2是正還是負，我們只要告訴s1是正是負就好了，是正的話y2自動輸出，是負的話y2不輸出，伺服就自覺的反轉了
還有就是，我們用DDRVA和DDRVI的時候，PLC可以幫我們把發出的脈通過使用它的特殊寄存器記錄下來，就像這樣：ddrva k1000 k500 y0 y2 （驅動伺服電機以每秒500脈衝的速度移動1000個脈衝的距離，表達不準確，自己理解一下），那麼D8140就是1000了，D8141還是0，因為它是 高16位，當低16位的D8140滿了以後（16位，要滿的話估計要到665535去了），D8141才開始使用
注意：Fx1s的高速輸出只有y0和y1，所以為了有效利用資源（有時候要控制兩臺伺服），不是高速的方向信號就交給y2和y3了，一般是y0和y2 配成一對，y1和y3配成一對。
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