周簡王十一年（前575）,晉國在鄢陵（河南鄢陵西北）戰敗楚國，在晉楚爭霸中又佔上風。
齊晉鞍之戰後，中原形勢依然是晉楚爭霸。晉、楚兩國不斷用兵中原，不僅使兩國負擔沉重,也使中原諸侯國吃盡苦頭。在此情況下,雙方交換戰俘，晉釋放挪戰中俘虜的楚公子谷臣,楚則放晉大夫智營。
雙方都派使臣向對方表示議和願望，再加上宋執政者華元從中調解，前579年夏天晉、楚兩國使臣在宋國都議和,這就是春秋時期的第一次弭（息）兵會議。
鄢陵之戰的經過
盟約中說以後兩國不以武力相加，友好相處,共輔王室。僅過三年，楚國就違背盟約，於前576年進攻衛、鄭。晉則約諸侯與吳使臣相會準備對付楚國。前575年春，楚以汝陰（河南鄭縣與葉縣間）之地給鄭，鄭因此叛晉附楚。晉厲公為此興兵伐鄭，鄭向楚求救，楚共王率軍援鄭。這年夏天，晉、楚兩軍在鄢陵相遇。
楚軍的統帥是楚共王，司馬子反統中軍。楚軍路過申縣時，子反向申叔時探詢對這次戰爭的看法。申叔時說:楚國對內拋棄了民眾,對外背棄盟約說話不算數，現在正值農忙去打仗也不是時候，在這種情況下，人們都為自己的命運擔心，誰會不怕犧牲地去奮勇作戰呢？子反對這些逆耳忠言聽不進去」晉軍的主帥是晉厲公，欒書統中軍。戰爭一開始,楚軍先發制人，逼近晉軍，列好陣勢。晉厲公在大夫苗賁皇的陪同下觀看了楚軍。苗賁皇是楚令尹鬥越椒的兒子，前605年鬥越椒叛亂被楚莊王殺死，苗賁皇逃到晉國。苗賁皇對楚軍的情況很熟悉,他對晉厲公說:楚軍精銳集中在中軍,我們如先用精兵擊敗它的左右軍，然後再集中兵力攻擊它的中軍，一定能打勝。晉軍的將領在是否與楚決戰上本來意見分歧,晉厲公也猶豫不決，聽了苗賁皇的意見，晉厲公才下定決心。雙方都下達了進攻的命令。戰爭一開始，晉厲公的乘車陷進泥沼，欒書正要救晉厲公，他的兒子欒俄說，你是主帥快去指揮戰事,我來救國君。他將晉厲公拉出泥沼。這時，晉將魏倫一箭射中楚共王的眼睛，共王令神箭手養由基給自己報仇，養由基射死了魏鏡。晉軍個個奮戰，楚軍被逼退到了險阻的地段。晉軍攻擊楚的中軍，養由基連射晉軍，箭無虛發。力士叔山冉捉了一名晉軍，趁勢擲岀，正中一輛戰車，折斷了車上的橫木，晉軍停止了追擊。在另外的陣地上，晉軍俘虜了楚將公子筏、欒鉞奪取了令尹子重的旗幟。戰鬥從早晨打到黑夜，雙方只好收兵。
楚司馬子反派軍吏視察傷病，補充軍卒,修理盔甲武裝，準備戰車馬匹，令明早雞叫吃飯，準備再戰。
晉軍雖然白天作戰佔了上風，但明天戰局如何發展，難以預料，所以很擔心。苗賁皇通告全軍:檢閱戰車，補充士卒，喂好戰馬，磨快兵器，加固陣列，飽餐一頓，明天再戰，並把俘虜的楚軍放回去報信。楚共王聽到此消息，叫子反來商議對策。但子反卻因喝了侍衛谷陽豎獻的酒，酩酊大醉，不省人事。共王說:這是天意要使楚國失敗，我不能再等待了。所以便趁黑夜，帶著楚軍退走。第二天晉軍進了楚營，楚軍留下的糧食，晉軍吃了三天。
楚軍回到瑕邑，楚共王派人對子反說:過去打敗仗,君主不在戰場，所以主將負責。這次不是你的過錯，而是我的罪過。子反認為他率領的士兵不戰而逃，是自己的罪責。令尹子重與子反有矛盾,責備子反。子反認為自己罪責當死，就自殺了。當楚共王派使阻止時，已來不及了。
夏六月，晉國軍隊和楚國軍隊在鄢陵相遇。士燮不想同楚軍交戰。欲至曰:"秦、晉韓原之戰，惠公未能整軍而歸;晉、狄萁之戰，主帥先軫不能回來覆命;晉、楚泌之戰，主帥荀林父兵敗潰逃。這些都是晉國的奇恥大辱!你也見過先君這些戰事，現在我們躲避楚軍，就又增加了恥辱。士燮說:"我們先君多次作戰是有原因的。秦、狄、齊、楚都是強國，如果他們不盡力，子孫後代就將被削弱。現在秦、狄、齊三個強國已經屈服了敵人只有一個楚國罷了。只有聖人才能做到國家內部和外部不存在憂患。如果不是聖人'外部安寧就必定會有內部憂患。為什麼不暫時放過楚國，使晉國對外保持警惕呢?"六月二十九日，月末的最後一天，楚軍一大早就逼近了晉軍，並擺開了陣勢。晉軍軍官感到了害怕。範匄快步走上前來說:"把井填上，把灶剷平，在自己軍營中擺開陣勢，把隊伍之間的行道疏通。晉國和楚國都是天意所歸的國家，有什麼可擔心的?"士燮聽了氣得拿起戈趕他出去，並說:"國家的存亡，是天意決定的，小孩子知道什麼?"欒書說:"楚軍輕浮急躁，我們堅守營壘等待著，三天之後楚軍一定會撤退。他們退走時我們再出擊，必定會取得勝利。"郤至說:"楚軍有六個弱點，我們不要放過機會:他們的兩個統帥彼此不和;楚王的親兵都是貴族子弟;鄭國軍隊雖然擺出了陣勢，但是軍容不整;楚軍中的蠻人雖然成軍，但不能布成陣勢;佈陣不避開月末這天;他們的士兵在陣中很吵鬧，遇上交戰會更吵鬧。個人只注意自己的退路，沒有鬥志。老兵未必能征善戰，月末用兵又犯了天忌，我們一定能戰勝他們。"楚共王登上了巢車觀望晉軍的動靜。子重派太宰伯州犁在楚王后面陪著。楚王問道:"晉軍正駕著兵車左右奔跑，這是怎麼回事?"伯州犁回答說:"是召集軍官。"楚王說:"那些人都到中軍集合了。"伯州犁說:"這是在開會商量。"楚王說:"搭起帳幕了。"伯州犁說:"這是晉軍虔誠地向先君卜吉兇。"楚王說:"撤去帳幕了。"伯州犁說:"快要發佈命令了。"楚王說:"非常喧鬧，而且塵土飛揚起來了。"伯州犁說:"這是準備填井平灶，擺開陣勢。"楚王說:"都登上了戰車，左右兩邊的人又拿著武器下車了。"伯州犁說:"這是聽取主帥發佈誓師令。"楚王問道:"要開戰了嗎?"伯州犁回答說:"還不知道。"楚王說:"又上了戰車，左右兩邊的人又都下來了。"伯州犁說:"這是戰前向神祈禱。"伯州犁把晉侯親兵的位置告訴了楚共王。苗賁皇在晉厲公身旁，也把楚共王親兵的位置告訴了晉厲公。晉厲公左右的將士都說;"楚國最出色的武士都在中軍，而且人數眾多，不可抵擋。"苗賁皇對晉厲公說:"楚國的精銳部隊只不過是中軍裡那些楚王的親兵罷了。請分出一些精兵來攻擊楚國的左右兩軍，再集中三軍攻打楚王的親兵，一定能把它們打得大敗。"晉厲公卜筮問吉凶，卜官說:"大吉。得的是個復卦，卦辭說:南國窘迫，用箭射它的國王，射中他的眼睛。國家窘迫，國君受傷，不打敗仗還會有什麼呢?"晉厲公聽從了卜官的話。
晉軍營前頭有泥沼，於是晉軍都或左或右地避開泥沼而行。步毅駕御晉厲公的戰車，欒針作為車右。彭名駕御楚共王的戰車，潘黨作為車右。石首駕御鄭成公的戰車，唐苟作為車右。欒、範領著他們私族部隊左右護衛著晉厲公前進。戰車陷在泥沼裡。欒書打算將晉厲公裝載在自己車上。他兒子欒針說:"書退下去!國家有大事，你哪能一人攬了?而且侵犯別人的職權，這是冒犯;丟棄自己的職責，這是怠慢;離開自己的部下，這是擾亂。有三件罪名，不能違犯啊。"於是就掀起晉厲公的戰車離開泥沼。
六月二十八日，潘尫的兒子黨和養由基把皮甲重疊而射它，穿透了七層。拿去給楚共王看，說:"君王有這樣兩個臣下在這裡，還有什麼可怕的?"楚共王發怒說:"真丟人!明早作戰，你們射箭，將會死在這武藝上。"呂錡夢見自己射月亮，射中，自己卻退進了泥塘裡。占卜，說:"姬姓，是太陽;異姓，是月亮，這一定是楚共王了。射中了他，自己又退進泥裡，就一定會戰死。"等到作戰時，呂錡射中了楚共王的眼睛。楚王召喚養由基，給他兩支箭，讓他射呂錡。結果射中呂錡的脖子，伏在弓套上死了。養由基拿了剩下的一支向楚共王覆命。
郤至三次碰到楚共王的士兵，見到楚共王時，一定下車，脫下頭盔，快步向前而走。楚共王派工尹襄送上一張弓去問候，說:"正當戰事激烈的時候，有一位身穿淺紅色牛皮軍服的人，是君了啊!剛才見到我而快走，恐怕是受傷了吧!"郤至見到客人，脫下頭盔接受命令，說:"貴國君王的外臣郤至跟隨寡君作戰，託君王的福，參與了披甲的行列，不敢拜謝命令。謹向君王報告沒有受傷，感謝君王惠賜給我的命令。由於戰事的緣故，謹向使者敬禮。"於是，三次向使者肅拜以後才退走。
晉國的韓厥追趕鄭成公，他的車伕杜溷羅說:"是否趕快追上去?他們的御者屢屢回頭看，注意力不在馬上，可以趕上。"韓厥說:"不能再次羞辱國君。"於是就停止追趕。郤至追趕鄭成公，他的車右茀翰胡說:"另外派輕車從小道迎擊，我追上他的戰車而把他俘虜下來。"郤至說:"傷害國君要受到刑罰。"也停止了追趕。石首說:"從前衛懿公由於不去掉他的旗子，所以才在熒地戰敗。"於是就把旗子放進弓袋裡。唐苟對石首說:"您在國君旁邊，戰敗者應該一心保護國君。我不如您，您帶著國君逃走，我請求留下。"於是唐苟就戰死了。
楚軍被逼在險阻的地帶，叔山冉對養由基說:"雖然國君有命令，為了國家的緣故，您一定要射箭。"養由基就射晉軍，再射，被射的人都被射死。叔山冉舉起晉國人投擲過去，擲中戰車，折斷了車前的橫木。晉軍於是停下來。囚禁了楚國的公子茷。
欒針見到子重的旌旗，請求說:"楚國人說那面旌旗是子重的旗號，他恐怕就是子重吧。當初下臣出使到楚國，子重問起晉國的勇武表現在哪裡，下臣回答說:喜好整齊，按部就班。子重說:還有什麼?下臣回答說:喜好從容不迫。現在兩國興兵，不派遣使者，不能說是按部就班;臨到事情而不講信用，不能說是從容不迫。請君王派人替我給子重進酒。"晉厲公答應了，派遣使者拿著酒器奉酒，到了子重那裡，說:"寡君缺乏使者，讓欒針執矛侍立在他左右，因此不能犒賞您的從者，派我前來代他送酒。"子重說:"他老人家曾經跟我在楚國說過一番話，送酒來一定是這個原因。他的記憶力不也是很強嗎?"受酒而飲，不留難使者而重新擊鼓。
欒武子認為在楚軍撤退時追擊，一定可以大勝。郤至認為：楚軍將領之間不和，而且楚王的兵士都是舊家的人，不是精兵，他們的盟友鄭國軍隊不整齊，楚軍也很不安，這樣一定可以打敗楚軍。
楚國太宰伯州犁的父親伯宗原先是晉國的大夫，被“三郤”陷害而死。伯州犁逃到楚國，現在他把晉軍的情況都告訴了楚共王。晉國的大夫苗賁皇是楚國令尹鬥越椒的兒子，因為鬥越椒反對楚莊王而被滅族，他逃到晉國，被封在苗，現在他也把楚軍的情況告訴了晉厲公。苗賁皇建議晉軍分兵攻擊楚國的左右二軍，然後集中攻擊楚國的中軍。
步毅為晉厲公駕車，欒針為車右。欒武子和範文子率領自己家族的軍隊保護著晉厲公；彭名為楚共王駕車，潘黨為車右；石首為鄭成公駕車，唐荀為車右。步毅是郤至的族人；欒針是欒武子的兒子；潘黨是潘尫的兒子，楚國的神箭手。
晉厲公的戰車陷進了沼澤裡，欒武子打算讓厲公乘自己的戰車，被欒針勸阻。欒針舉起厲公的戰車，讓它離開了沼澤。
晉國的魏錡（呂武子）是魏武子（魏犨）的兒子，他夢見自己射中月亮，卻掉進坑裡。戰鬥的時候，魏錡射中了楚共王的一隻眼睛。楚共王交給養由基兩支箭，讓他為自己報仇，養由基只用一箭就把魏錡射死在馬上。
郤至三次遇到楚共王的戰車，三次下車並脫下頭盔，楚共王讓工尹襄送給他一張弓，郤至又三次向楚王問候，以示尊敬。
鄭成公被韓獻子追趕，御者杜溷羅問他要不要繼續追趕？韓獻子當初與齊國作戰，繞著華不注山三圈追趕齊頃公（姜無野），卻被齊頃公的車右逢醜父冒名頂替，於是決定不能再一次羞辱鄭成公，便不再追趕鄭成公了！郤至認為傷害國君要受懲罰，也停止追趕。唐荀為了保護鄭成公，最後下了戰車戰死。
鄢陵之戰，晉國和楚國打了整整一天還未結束。於是雙方都決定第二天再戰。
這天晚上，子反的侍從谷陽豎獻給子反酒，子反一醉不起。楚共王說：“這是上天讓楚國失敗。”於是連夜退走。晉軍進入楚軍的營地，食用楚軍丟棄的糧食，休息了三天。
楚軍回師經過瑕地，楚共王讓人對子反說，讓他不要自責，都是自己的過錯。子反下拜叩頭。子重派人對子反說：“當初子玉的下場，你也該想一想了！”楚共王聽說子反要自殺，派人去勸阻，還沒有到達，子反就自殺了。
早晨開始作戰，直到黃昏還沒有結束戰爭。子反命令軍官視察傷情，補充步兵車兵，修理盔甲武器，陳列戰車馬匹，雞叫的時候吃飯，唯主帥的命令是聽。晉國因此擔心。苗賁皇通告全軍說:"檢閱戰車、補充士卒，喂好馬匹，磨快武器，整頓軍陣、鞏固行列，飽吃一頓、再次禱告，明天再戰!"就故意放鬆楚國的俘虜讓他們逃走。楚共王聽到這些情況，召子反一起商量。谷陽豎獻酒給子反，子反喝醉了不能進見。楚共王說:"這是上天要讓楚國失敗啊!我不能等待了。"於是就夜裡逃走了。晉軍進入楚國軍營，吃了三天楚軍留下的糧食。範文子站在兵馬前面，說:"君王年幼，下臣們不才，怎麼能得到這個地步?君王還是要警惕啊!《周書》說，天命不能常在不變，說的是有德的人就可以享有天命。"楚軍回去，到達瑕地，楚共王派人對子反說:"先大夫讓軍隊覆沒，當時國君不在軍中。現在您沒有過錯，這是我的罪過。"子反再拜叩頭說:"君王賜下臣去死，死而不朽。下臣的士兵的確敗逃了，這是下臣的罪過。"子重也派人對子反說:"當初讓軍隊覆沒的人，他的結果你也聽到過了。何不自己打算一下!"子反回答說:"即使沒有先大夫自殺謝罪的事，大夫命令側死去，側豈敢貪生而陷於不義?側使國君的軍隊敗亡，豈敢忘記一死?"楚共王派人阻止他，沒來得及，子反就自殺了。
鄢陵之戰結果及影響
鄢陵之戰是晉楚兩個大國之間的稱霸戰爭。對於晉楚兩國沒有勝負之分，因為兩國的目的最後都沒有達到。晉國想要一舉擊敗楚國，降伏鄭國，以報邲之戰的仇，重新奪取霸權。而最後，因為楚國悄悄撤軍，從某種意義上晉國確實佔了上風，可是，後來的事實證明，楚國的實力依舊還在，鄭國也沒有屈服於晉國。反觀晉國，鄢陵之戰後，晉國政治鬥爭激烈，國君與卿大夫、卿大夫之間互相傾扎，最後以“三郤”被晉厲公滅族，範文子自禱求死，晉厲公又被欒武子、中行獻子所弒而結束，晉厲公也成為了晉國自“曲沃代晉”以來第三位被弒的國君。
而楚國，楚共王失去了一隻眼睛，換來了鄭國的暫時效忠，司馬子反自殺，內部矛盾也表面化。晉楚在鄢陵大戰，使楚國霸業受挫，國力大大消耗，吳國有了可乘之機，漸漸吞併了原來屬於楚國的地盤，使楚國更加疲於奔命，最後被吳國滅亡。
對於鄭國，鄢陵之戰的戰場在鄭國。和其他小國一樣，鄭國夾在大國之間，投靠晉國，楚國就會來討伐；依順楚國，晉國又會來討伐，唯一的安全途徑就是世界和平，然而這幾乎不可能！於是鄭國只能隨波逐流，跟隨強者，一不小心就會成為犧牲品，這種危險會隨著鄭國的存在一直下去。
鄢陵之戰後，晉國在晉楚爭霸中又佔了上風，但楚國的實力並未有多大損失，所以中原的形勢依然是晉楚爭霸。前573年，晉厲公死,繼位的晉悼公，雖只有14歲，但卻有魄力有才幹。他選賢任能，整頓內政，接受魏絳的建議，採取和戎政策，改善與戎的關係。晉悼公把晉國軍隊分為三部分輪流出兵對付楚國，使楚軍疲於奔命。晉悼公九次會盟諸侯，鄭、宋、陳等國背楚向晉，史稱晉悼公復霸。
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