秦漢
郎中令（光祿勳）：率領郎官等貼身侍衛部隊守護皇宮殿內
衛 尉：率領衛士守衛皇宮殿外和宮牆之內，擔任宮門守衛
中 尉（執金吾）：率領的禁衛軍負責皇宮之外宮城的警備
隋
左右備身府負責侍衛皇帝
左右監門府分掌宮殿門禁
左右翊衛，左右驍騎衛，左右武衛，左右屯衛，左右候衛和左右御衛等十二衛統領府兵、宿衛京城
唐
中央禁衛軍分為南北衙兵兩個系統，職守各有側重，共同擔負皇帝、皇宮和京師的警衛
太子中左右衛率府、太子左右司御率府、太子左右清道率府，負責東宮的警衛，由太子掌握
宋
侍衛親軍司，統領馬步禁軍
殿前司，統領殿前諸班以及馬步諸軍
隨著禁軍的擴大，侍衛親軍司分為侍衛親軍馬軍司和侍衛親軍步軍司
殿前司和侍衛親軍馬軍司、侍衛親軍步軍司並稱三衙，統領殿前諸班以及全國的禁衛軍
元
侍衛親軍，分別置前、後、左、右、中五衛
東宮、後宮侍衛親軍左右都威衛，左右衛率府，衛候司，專門負責太子的和皇后的警衛
隨著禁軍數量的增加，又建圍宿衛、依仗軍、邑從軍、看守軍、巡邏軍等
明
上二十六衛，擔負宮廷警備，其中錦衣衛權勢最重，是內廷禁衛軍，侍衛皇帝和保護皇宮
清
禁旅八旗保衛皇室和都城的安全。上三旗由皇帝直接統轄，為親軍。下五旗由諸王、貝勒、貝子分領。禁旅八旗按任務分為郎衛和兵衛。郎衛由滿蒙貴族子弟組成，負責皇帝的安全。兵衛負責守衛京城、皇城、禁苑和隨從皇帝出巡、狩獵等。
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