秦汉
郎中令（光禄勋）：率领郎官等贴身侍卫部队守护皇宫殿内
卫 尉：率领卫士守卫皇宫殿外和宫墙之内，担任宫门守卫
中 尉（执金吾）：率领的禁卫军负责皇宫之外宫城的警备
隋
左右备身府负责侍卫皇帝
左右监门府分掌宫殿门禁
左右翊卫，左右骁骑卫，左右武卫，左右屯卫，左右候卫和左右御卫等十二卫统领府兵、宿卫京城
唐
中央禁卫军分为南北衙兵两个系统，职守各有侧重，共同担负皇帝、皇宫和京师的警卫
太子中左右卫率府、太子左右司御率府、太子左右清道率府，负责东宫的警卫，由太子掌握
宋
侍卫亲军司，统领马步禁军
殿前司，统领殿前诸班以及马步诸军
随着禁军的扩大，侍卫亲军司分为侍卫亲军马军司和侍卫亲军步军司
殿前司和侍卫亲军马军司、侍卫亲军步军司并称三衙，统领殿前诸班以及全国的禁卫军
元
侍卫亲军，分别置前、后、左、右、中五卫
东宫、后宫侍卫亲军左右都威卫，左右卫率府，卫候司，专门负责太子的和皇后的警卫
随着禁军数量的增加，又建围宿卫、依仗军、邑从军、看守军、巡逻军等
明
上二十六卫，担负宫廷警备，其中锦衣卫权势最重，是内廷禁卫军，侍卫皇帝和保护皇宫
清
禁旅八旗保卫皇室和都城的安全。上三旗由皇帝直接统辖，为亲军。下五旗由诸王、贝勒、贝子分领。禁旅八旗按任务分为郎卫和兵卫。郎卫由满蒙贵族子弟组成，负责皇帝的安全。兵卫负责守卫京城、皇城、禁苑和随从皇帝出巡、狩猎等。
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