人类最早是以绳记事、用刀刻字的。据考证，中国最早成体系的文字甲骨文，古人用的刻刀和我们今天使用的篆刻刀差不多，分为平口、斜口和双刃刀，只不过材质和今天的不一样，是由玉或青铜制造的。
中国古代刀笔一词经常连用。《后汉书·王充传》记载东汉著名学者王充：“户牖墙壁，各置刀笔著《论衡》，八十五篇，二十余万言。”是说在王充的工作间里,不论是窗户上还是墙壁上，都备有刀笔，他就是用刀笔写成20多万字的哲学名著《论衡》。
刀与笔是两种性能不同的书写工具。最早时文字叫“书契”，“契”是用刀刻的意思。古文字的“契”字，右边是一把刀形，左边的一竖三横表示是用刀在一块小木条上刻下的三个记号。它形象地反映了上古时代结绳记事之外的另一种主要记事方法——契刻记事。楷书的“契”字增加“木”旁”，则表示这种契刻记事是以木条为材料的。后来“木”误写成“大”，就成了今天的“契”字。契的本义为刻，引申为符契，又引申为契约、文卷。
后来有了笔，写字的材料广泛使用竹简木版，于是笔专门用来记事，而刀用来删削。凡有写错了字或有脱漏的地方，就用刀削去重写，这叫做“削牍”、“削简”。《史记·孔子世家》记载：“至于孔子为《春秋》,笔则笔，削则削，子夏之徒不能赞一辞。”意思是说，孔子对于《春秋》这部书，该记载的就记载，该削去的就削去，孔子的门徒子夏等人没有参与一词一句。经孔子删定的《春秋》成为封建社会的万世经典，而“笔削”一词由此而来。后来，凡是请人修改文章也叫“笔削”。晚唐诗人陆龟蒙有“向非笔削功，未必无瑕疵”的诗句，意思是说，如果没有一番修改的功夫，那语句就未必没有毛病。另外写诗文给别人过目，请别人指正也叫“削正”、“斧正”。
我国从春秋到秦汉的漫长历史时期内，书写材料一直是以竹木为主，那时的所谓书籍就是简册。臣子写给皇帝的奏状，狱吏办理案子的公文，都离不开刀笔，因此，“刀笔”常可指代文字，以至公文奏状也称为“刀笔”，而办理公文的官吏叫做刀笔吏。
中国历史上最著名的刀笔吏是萧何。此人原在沛县当过刀笔吏，后来跟随刘邦起义做了汉朝的丞相。刘邦攻克咸阳后，他不收金不收银，而是接收了秦丞相、御史府所藏的律令、图书，掌握了全国的山川险要、郡县户口，对日后制定政策和取得楚汉战争胜利起了重要作用。
另一个青史留名的刀笔吏叫郅都。《史记·酷吏列传》记载，汉景帝的儿子刘荣被封为临江王，在封地外私自扩地盘、造宫殿，触犯了汉朝法律，由郅都问罪。临江王心里害怕，“欲得刀笔为书谢上，而都禁吏不予”。意思是说，临江王想在郅都办公的中尉府借取刀笔写信给皇上谢罪，可郅都命令手下办案的人不给，临江王只好畏罪自杀。
刀笔吏不露声色杀人的著名故事是“夺镯揭被”。晚清时，安徽寿县有一恶棍，无恶不作。有一天，他闯进一个平民家里，见一病妇卧床不起，便无所顾忌，翻箱倒柜，连病妇的被头也揭开，将病妇手腕上戴的玉镯捋了下来。
村人将恶棍逮住，扭送衙门。知县把恶棍当堂收押，并要病妇的丈夫补写状纸。病妇的丈夫找来几个塾师，写了一张状纸，其罪是“揭被夺镯”。又找有名的诉师刘之智帮忙，刘之智详细询问了事情的经过，提笔将“揭被夺镯”改为“夺镯揭被”。知县认为“夺镯揭被”是双重罪行：夺镯，是抢劫财物；揭被，是想强奸病妇。情节恶劣，故而判以死刑。
清朝曾国藩在和太平天国打仗时输多赢少，特别是在鄱阳湖口一役中，连自己的老命也险些送掉。在上疏时检讨中有一句是"臣屡战屡败，请求处罚。" 有个幕僚建议他把屡战屡败改为屡败屡战。皇上看后觉得他尽管老是打败仗，但仍然坚持不懈，反而觉得忠心，表扬了曾国藩。
进入现代社会，刀笔吏被参谋、秘书等职务代替，也有不露声色救人一命的故事。1949年昆明解放前夕，90多位爱国人士被特务逮捕入狱。省主席卢汉发电为他们说情。蒋电：情有可原，罪不可逭（音同追）。言外之意要全部杀掉这些爱国人士。卢汉请教高参李根源先生，李把电文八个字改了顺序：罪不可逭，情由可原。字不变，意思与原文却完全不同。后来老蒋追问卢汉为什么不杀？卢汉拿出电文。老蒋也想不起来自己是如何说的，只好不了了之。
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