王阳明因反对权贵刘瑾，被廷杖四十，被发配到当时穷山恶水的贵州龙场。就像有位名人说过一句话，实验室和监狱才是出思想的地方，龙场好比这样一个地方，阳明心学从此光芒万丈。
王阳明
龙场悟道，阳明具体悟出以下三大内容:
一、发现了“大悟格物致知之旨”，即“始知圣人之道,吾性自足”。
之前，王阳明学的是朱熹，用的是归纳化，认为事物要一个一个研究，当到达一定程度，你就能举一反三，找到其中的道理和规律。后来，王阳明通过这个方法格物，对着竹子研究了七天七夜，导致一病不起。通过龙场悟道，阳明先生觉得茫茫宇宙，人为贵;芸芸众生，心为贵。圣贤之所以为圣贤，就在于那颗真心。朱熹和王阳明其实都是要求“存天理、灭人欲”，但是两个人对天理的认识和追求方法不同，朱熹认为天理就是一事一物之理，非常庞杂，而王阳明认为天理就是“心”理，在我们心中，非常简易。朱熹用的是归纳法，特殊性中找普遍性。王阳明用的是用的是演绎法，普遍性中找特殊性。
这个时候的王阳明,虽然已经历了格竹失败的教训,对程朱格物穷理说已经产生怀疑,但他思想中的程朱“性”本体论的余绪尚未清除干净,仍在从性体参悟本体之理,实际上还是程朱“性即理”的修养模式。这从他与席书讨论知行本体可以明显看出。不过他这个“性”已经不是程朱说的“一物一性、一物一理”之“性”了,而已是心之性,正如他在解说《孟子》“尽心知性则知天”的命题时所说“性是心之体,天是性之原,尽心即是尽性”。其所谓“性体”从逻辑上已经包含“尽心即是尽性”“性即理”即是“心即理”的意思了,因而与程朱的“性”体已经有所不同。由此可以看出王阳明的龙场悟道是从程朱“性即理”向陆王“心即理”转型时期的心得。
圣人之道，吾性自足
“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也”的完整解释就是，“要想成为圣人，其实只要以自己的“人性之善”（道心）作为原点和载体不断地挖掘事物的本质属性，积累到一定程度就能剔除“人性之恶”与“人欲”，从而达到圣人的境界。而之前在具体事物之中逐一寻找真理，并将具体事物当作真理载体的做法有误”。
二、明白了“向之求理于事物者误也”的道理，即“求理于心”、“心即理”、“心外无理”。
通过龙场悟道，王阳明终于知道，格物不是去研究物体，而是“正事”，物就是事，正就是正心，“心即理”!心好比一面镜子，这个事到底应不应该这样做，你内心就有直接反应。这个时候，王阳明才真正学懂圣贤，从“心”出发，判断是非曲直。
但是这个“心”指的是本心，大家知道阳明心学不是阳明先生的发明创造，而是王阳明点出学习圣贤经典尤其是孔孟的要领和法门。孟子所谓的四端指的就是本心的体现，恻隐之心，仁之端也;羞恶之心，义之端也;辞让之心，礼之端也;是非之心，智之端也。你看到一个小孩掉到井里，第一反应就是担心焦急，然后想去拉他一把。你小时候和异性相处，自然懂得要保持一点距离。这就是心即理的体现，良知的作用。
心外无物
既曰“求理于事物者误”,则逻辑的结论就是“求理于心”“心外无理”了。但这时的王阳明,还只是初具“心即理”“心外无理”的意识,还没有完整明白的论述。直到他五十岁悟出“致良知”之教以后,他对“心即理”“心外无理”才有比较系统的论述。
三、悟得了“知行一体”之旨，即“行之明觉精察处便是知,知之真切笃实处便是行。”
这是与其“求理于心”密切相关的。他与席书讨论“知行本体”时已明白认识到,倘求理于外,知行本体就分裂为二；求理于心,则知行本体就只有一个,故“知行一体”之说自可成立。可惜此时的王阳明,还没有像后来在江西时期那样明确认识到这个知行本体,其实就是“吾心之良知”。但这也反证了王阳明在龙场悟道中虽已有“知行一体”的认识,但其实对知行本体究竟是什么的问题还是不很清晰的,所以王阳明才有“吾性自足”而非“吾心自足”的“悟”,席书才有“求之吾性”而非“求之吾心”的“觉”。但无论如何,龙场时期的王阳明已经用“求理于事物者误”和“知行一体”之说与朱子所持“格物穷理”说及“知先行后”说分道扬镳了。
知行合一
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