王陽明因反對權貴劉瑾，被廷杖四十，被髮配到當時窮山惡水的貴州龍場。就像有位名人說過一句話，實驗室和監獄才是出思想的地方，龍場好比這樣一個地方，陽明心學從此光芒萬丈。
王陽明
龍場悟道，陽明具體悟出以下三大內容:
一、發現了“大悟格物致知之旨”，即“始知聖人之道,吾性自足”。
之前，王陽明學的是朱熹，用的是歸納化，認為事物要一個一個研究，當到達一定程度，你就能舉一反三，找到其中的道理和規律。後來，王陽明通過這個方法格物，對著竹子研究了七天七夜，導致一病不起。通過龍場悟道，陽明先生覺得茫茫宇宙，人為貴;芸芸眾生，心為貴。聖賢之所以為聖賢，就在於那顆真心。朱熹和王陽明其實都是要求“存天理、滅人慾”，但是兩個人對天理的認識和追求方法不同，朱熹認為天理就是一事一物之理，非常龐雜，而王陽明認為天理就是“心”理，在我們心中，非常簡易。朱熹用的是歸納法，特殊性中找普遍性。王陽明用的是用的是演繹法，普遍性中找特殊性。
這個時候的王陽明,雖然已經歷了格竹失敗的教訓,對程朱格物窮理說已經產生懷疑,但他思想中的程朱“性”本體論的餘緒尚未清除乾淨,仍在從性體參悟本體之理,實際上還是程朱“性即理”的修養模式。這從他與席書討論知行本體可以明顯看出。不過他這個“性”已經不是程朱說的“一物一性、一物一理”之“性”了,而已是心之性,正如他在解說《孟子》“盡心知性則知天”的命題時所說“性是心之體,天是性之原,盡心即是儘性”。其所謂“性體”從邏輯上已經包含“盡心即是儘性”“性即理”即是“心即理”的意思了,因而與程朱的“性”體已經有所不同。由此可以看出王陽明的龍場悟道是從程朱“性即理”向陸王“心即理”轉型時期的心得。
聖人之道，吾性自足
“聖人之道，吾性自足，向之求理於事物者誤也”的完整解釋就是，“要想成為聖人，其實只要以自己的“人性之善”（道心）作為原點和載體不斷地挖掘事物的本質屬性，積累到一定程度就能剔除“人性之惡”與“人慾”，從而達到聖人的境界。而之前在具體事物之中逐一尋找真理，並將具體事物當作真理載體的做法有誤”。
二、明白了“向之求理於事物者誤也”的道理，即“求理於心”、“心即理”、“心外無理”。
通過龍場悟道，王陽明終於知道，格物不是去研究物體，而是“正事”，物就是事，正就是正心，“心即理”!心好比一面鏡子，這個事到底應不應該這樣做，你內心就有直接反應。這個時候，王陽明才真正學懂聖賢，從“心”出發，判斷是非曲直。
但是這個“心”指的是本心，大家知道陽明心學不是陽明先生的發明創造，而是王陽明點出學習聖賢經典尤其是孔孟的要領和法門。孟子所謂的四端指的就是本心的體現，惻隱之心，仁之端也;羞惡之心，義之端也;辭讓之心，禮之端也;是非之心，智之端也。你看到一個小孩掉到井裡，第一反應就是擔心焦急，然後想去拉他一把。你小時候和異性相處，自然懂得要保持一點距離。這就是心即理的體現，良知的作用。
心外無物
既曰“求理於事物者誤”,則邏輯的結論就是“求理於心”“心外無理”了。但這時的王陽明,還只是初具“心即理”“心外無理”的意識,還沒有完整明白的論述。直到他五十歲悟出“致良知”之教以後,他對“心即理”“心外無理”才有比較系統的論述。
三、悟得了“知行一體”之旨，即“行之明覺精察處便是知,知之真切篤實處便是行。”
這是與其“求理於心”密切相關的。他與席書討論“知行本體”時已明白認識到,倘求理於外,知行本體就分裂為二；求理於心,則知行本體就只有一個,故“知行一體”之說自可成立。可惜此時的王陽明,還沒有像後來在江西時期那樣明確認識到這個知行本體,其實就是“吾心之良知”。但這也反證了王陽明在龍場悟道中雖已有“知行一體”的認識,但其實對知行本體究竟是什麼的問題還是不很清晰的,所以王陽明才有“吾性自足”而非“吾心自足”的“悟”,席書才有“求之吾性”而非“求之吾心”的“覺”。但無論如何,龍場時期的王陽明已經用“求理於事物者誤”和“知行一體”之說與朱子所持“格物窮理”說及“知先行後”說分道揚鑣了。
知行合一
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