在S120 EPOS功能激活後，可以在MDI方式下進行位置模式與速度模式 (Setting-up mode)的切換，但此時位置環也是激活的，速度單位是1000 LU/min。但在一些工況下，不需要位置環，只需要速度控制，速度單位使用rpm。那麼如何才能禁用位置環，實現位置控制與速度控制方式的切換呢？
本文將介紹S120 EPOS功能激活後位置控制與速度控制切換的方法。
解決方案
從Firmware V4.6開始，通過合理的參數設置，可以實現位置控制與速度控制方式的切換。
SINAMICS S120 SERVO模式下，在激活了基本定位EPOS功能後，控制系統結構如圖1所示，
圖1 控制系統結構圖
從圖1中看出，通過參數 P2550和P1142的組合設置，可以在兩種控制方式之間切換；通過EPOS和P1155可以對位置和速度進行設定。兩種控制方式的設置組合如下：
- 位置控制方式
- 位置方式激活：P2550＝1，P1142＝0
- 位置主給定：由EPOS指令產生，比如Jog
- 速度控制方式
- 速度方式激活：P2550＝0，P1142＝1
- 速度主給定：P1155
通過BICO連接，可以使用PLC報文或外部端子對控制方式進行切換。
在默認情況下，如果在運行中直接切換控制方式，可能會帶來一些問題。比如，在從位置控制向速度控制切換時，位置控制器被禁用，系統會報 F07490故障(EPOS:Enable signal withdrawn while trversing)；在位置與速度方式同時激活（P2550＝1，P1142＝1）時，位置控制器處於激活狀態，此時速度給定P1155是一個擾動，系 統可能會報F07450、F07451、F07452等監視故障。實際應用中儘量避免兩種方式同時激活。
為了解決以上問題，可以設置參數來屏蔽這些故障。對於F07490可以設置P2118.0＝7490，P2119.0＝0來屏蔽；對於 F07450、F07451、F07452可以設置P2542＝0、P2544＝0、P2546＝0來屏蔽。
