在人類歷史發展的早期，人們最初由聚落走向聯合，進而成為一個部落、國家。隨著人類的聚集開始慢慢形成了一個有制度、法律和組織的社會。但是最開始的制度畢竟沒有那麼先進和人性化，它是建立在少數權貴來統治大多數平民的基礎上的，這就是奴隸制社會的由來。作為權貴的奴隸主有著支配奴隸無償勞動的特權，並隨意支配、控制奴隸的人身自由，將其視為“會說話的工具”。
在奴隸制社會里，法律承認奴隸為奴隸主的私有財產，奴隸主有權任意使用、奴役甚至是殺害。奴隸為主人付出勞動的同時，還得看主人的臉色生活，是極其悲慘的命運。在古代，本來沒有人天生就是誰的奴隸，但隨著部族、國家之間的戰爭那些戰敗被俘的人就被迫成為了奴隸。在中國古代的夏商周時期，周邊的蠻夷戎狄、敵對方國在與中原政權戰爭失敗之後就成了奴隸。從殷墟甲骨文、西周銅器銘文中可看到對擄掠人口、擒獲戰俘的記載。商代貴族就用獲得的羌人、夷人俘虜用作活人殉葬，另留一些作奴隸役使。當然，還有一些是因為犯罪而被貶為奴隸的，分為官奴和私奴。
古希臘城邦興盛的一個原因也是由於通過戰爭獲得奴隸作為勞動生產力。以尚武聞名的斯巴達城邦的一個特點就是依靠“黑勞士”從事經濟方面的勞動生產。這樣就讓斯巴達人能有充足的時間和精力來進行軍事訓練和戰爭準備，同時通過加強自身的訓練又可以防止奴隸不安分。即使到了12世紀時候的東羅馬（拜占庭）都擁有大量異教徒奴隸來作為勞力支配。在早期的東羅馬帝國內的男性奴隸通常會被閹割，這一做法來自於古羅馬，有羞辱的意味。
在古羅馬時期，由於對外擴張使得羅馬境內的奴隸增多。奴隸們經常在奴隸市場被當成了商品供人隨意買賣。羅馬共和國和羅馬帝國初期大約有15%-20%的人口是奴隸，主人可以合法地處死清理掉奴隸。直到2世紀關於保護奴隸的法律才逐步被設立。隨著社會的發展，法律也在不斷地修改進步。公元前82年的法律規定：禁止主人在任何場合殺死奴隸。前32年的法律禁止主人強迫奴隸進入競技場搏鬥。羅馬的史學家記載：在克勞狄一世統治時期，如果主人忽視奴隸的健康問題並導致其死亡，則該主人要被判處謀殺罪；並且，如果一個奴隸在神廟得到醫療並恢復，他將獲得自由。
到了圖拉真時期，斯多葛派的演說家就奴隸制度用了兩天的時間進行演講。在當時，對奴隸殘暴的主人會被當眾羞辱。後來在2世紀哈德良進一步修改完善了法律。3世紀時法律禁止了父母將自己孩子賣為奴隸的行為，不準債權人奴役債務人，也禁止了男人還債將自身賣為奴隸的行為。4世紀時信基督教的羅馬皇帝格拉提安規定控告主人的奴隸要當即燒死，但限於針對皇帝不利的人。在古羅馬時期，參與反叛的奴隸往往會被釘死在十字架上，共和國時期被平定的斯巴達克斯起義後的奴隸就是如此處置。
和古希臘、羅馬很近的古埃及也同時使用戰俘和買賣奴隸。雖然埃及的土地是由一些自由民耕種並上繳一部分給法老，但是一位史學家記載：“這些農民處於僅僅比衣不蔽體和食不果腹的稍稍好一點的狀態而已。”法老會將一些戰俘作為奴隸賞賜給他的一些將軍和祭司們，而不賣給普通農民。在《聖經》中就有記載著約瑟曾被賣到埃及為奴的經歷，還有在《出埃及記》開頭寫道：埃及的所有希伯來人都淪為了奴隸。在古埃及，一般的奴隸是被髮配到西奈半島的銅礦裡勞作至死，也有少部分作為富裕人家的僕人或家庭教師、工匠等。
