軍隊隨著階級和國家的出現而出現,發展而發展，從某種層面上說，軍隊是一個政權的基礎，也是一個國家的象徵，一個部落從小發展到大，由弱發展到強都需要一支可靠的軍隊的支持。軍隊由士兵組成，兵在甲骨文中寫作如下形，
字形像士卒雙手持握斧子。兵"的本義是"兵器"，後來引申為"士兵"。金文、小篆延續此字形,《說文解字》：“兵，械也。從廾持斤，併力之兒。古文兵，從人廾幹。”篆文將甲骨文的"斧"形寫成“斤”，這個“斤”像一種砍樹的長柄工具，也就是斧子。
《說文》籀文如下，變形較大。字形把"斤"替換成"幹"，並加"人"，這是強調"兵"是作戰者。
從古代"兵"字的寫法中，我們可以看出，最早的部隊裝備的武器是斧子，斧子並不需要刀劍那樣的強度和韌性，而之後的軍隊有了戈，劍等武器，這就反映出了古代冶煉技術的發展。
中國古代最初的軍隊恐怕並沒有強大的政權維持，很可能是鬆散的，士兵與兵器未必有統一的訓練和管理，直到出現了正式被管控的士兵或職業軍隊，武器也被政府管制，兵也就逐漸有了士兵的意思。夏朝的國家軍隊是平民兵。平民兵是徵發夏族平民而組成的軍隊。這是當時軍事力量的主幹。平民有自己的土地，平時耕種，戰時出征。夏代軍隊組織"寓兵於農"的特點，表現在軍隊的各級將領身上，就是"寓將於卿"，文武不分職。貴族官僚在平時管理庶務，戰時即興兵典戎。《尚書`甘誓》說："大戰於甘，乃召六卿"中的"六卿"，即屬此例。軍事的最高領導權操縱在王手中，而王也經常親自出徵。這主要由於軍事民主制下部落首領的軍事職能這一特點的殘餘的影響尚未消除。夏代的軍事制度，處於不完善的草創階段，但已初具規模。這一時期軍事制度的車步兵結合、兵農合一、族兵制等特點，均被商、周所沿襲，並在此基礎上得以發展和完善。
到了秦國，開始了封建制度，所以秦軍可以當做一個封建軍隊的一個典型來看，秦軍是一支全民為兵的軍隊。從商秧變法開始，秦國接受先進的法家思想，以法治國，通過削弱奴隸主的權利和利益開始，以鼓勵爭名奪利為手段，以刺激人們的戰爭積極性為目的，解放奴隸和下層人民，允許他們通過殺敵進爵得到改變生存狀態的機會。秦法把軍爵分為20級，每一級都嚴格規定了進級條件，每一級都有相應的不同待遇。秦法規定，進爵的唯一途徑就是敵人的首級，斬獲多少敵首，就相應得到規定的爵位，而爵位不同，社會地位和生存狀態就不同，就連軍人伙食標準都因為爵位的不同而不同。秦的國策就是"耕戰"。全國人口只有3件事或說3個地方可去，就是農田，兵工廠，戰場。整個秦國就好比一部戰爭機器。這種體制似的秦軍的戰鬥力遠遠超過當時沒有進行封建改革的其他國家，這是秦始皇能夠統一中國的一個重要條件。
從秦封建制開端到最後一個封建王朝——清朝，中間雖然兵制有過幾次變化，但清朝的兵制是非常特殊典型的。清朝初期，清軍四處征討擴張，使新疆，青海，蒙古，西藏這些少數民族佔據的地方都受到中央政府的管制中，清軍的戰鬥力在封建社會軍隊中可以說是數一數二，清軍的特殊制度也是他們戰鬥力的源泉。這就是八旗制度。八旗制度是清代特有的一種組織形式和軍事制度。旗人包括旗下士兵和戶籍被編制在八旗軍隊中的家庭成員。與全國範圍內由各級官府管轄的民人（普通百姓）不同，旗人由各地八旗駐防將軍或都統管轄，並擁有一定的社會地位。清代旗人"不分民族，但問在旗"。儘管八旗有滿洲、蒙古、漢軍之分，但他們都是基於同一套制度之下，因此差異不大。
旗人的身份絕大多數情況下終身不變，所屬旗籍亦基本世代固定。旗人因戰功而獲得的職位可以世代承襲，例如，每旗下屬的眾佐領通常都是世襲職位。其所居之地若未經朝廷調換都是固定的。以京師八旗為例，兩黃旗住北城，兩白旗住東城，兩紅旗住西城，兩藍旗住崇文門和宣武門以裡。在非東北地區的，駐防八旗（分佈在如杭州、成都等大城市）則設立"滿城"供旗人居住，與非旗人所居住之地相隔離，普通人甚至當地總督、巡撫均無權過問。旗人不得務農或經營工商業，每月錢糧由朝廷供給，號稱"旱澇保收"的"鐵桿莊稼，出兵時另有行糧。
清朝末年，清政府遭遇了歐美殖民者的入侵，為挽救危局，清政府決定實施改革，即"清末新政"。軍事上的改革是新政的重點。甲午戰後，北洋大臣袁世凱在華北組建了"新建陸軍"，兩江總督張之洞在南方組建了"自強軍"。在之後的時間裡，這種西式部隊被證明是非常有用，且值得推廣。清末新軍較之舊軍，在組織體制、編制制度、軍銜制度、兵役制度等方面，都進行了很大程度的變革。一是確立新的組織體制。在武裝力量體制方面，陸軍內部形成了明確的職能分工。36鎮作為國家的常備軍和野戰部隊，平時集中駐紮在軍事要地和交通要道，專事訓練，戰時機動執行重大作戰任務。巡防營作為地方警備部隊，主要負責維持社會秩序，均有固定防區。這種分工順應了近代陸軍發展的趨勢，使武裝力量的內部結構更加合理。
在中央軍事領導體制方面，也發生了較大變化。練兵處雖然帶有臨時機構的性質，但已經部分具備了總參謀部的職能。新軍為多兵種合成軍隊，初編步兵、騎兵、炮兵、工程兵4個兵種，1901年後又增編了輜重兵。在這種合成編組中，雖然以步兵為主，但炮兵、工程兵和輜重兵已普遍成為獨立的兵種，在軍隊中發揮著越來越重要的作用。隨著新軍各項制度的發展進步，兵役制度也發生了很大的變化：制訂了比較全面的募兵標準。可以說，清朝新軍是中國軍事改革的新起點，是之後的政府學習效法，參考的範例，中國的軍隊至此已經進入現代，舊的封建軍隊已經完全沒落，不久之後便被淘汰。
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