劉仁軌（601年—685年3月2日 ），字正則，汴州尉氏（今河南省尉氏縣張市鎮）人。唐朝宰相、名將，漢章帝劉炟之後。
顯慶六年（661年），百濟舊將僧道琛、鬼室福信等人立故王子扶余豐為王，興起百濟復國運動，起兵反抗唐軍，圍攻劉仁願於府城。劉仁軌與新羅軍一起援救劉仁願，並擊退圍攻百濟軍，與城中的劉仁願會合。當時，蘇定方圍攻高句麗都城平壤已久，因戰事不利，又值大雪，遂退出平壤。劉仁軌自請留守百濟。
高宗令劉仁軌率部前往新羅，與金法敏商議唐軍去留的問題。眾將士都想回國，劉仁軌說：“按照《春秋》的義理，大夫出征國外，只要是可以使朝廷安寧、國家有利的事，就得專心一意地去做。如今皇上準備消滅高麗，首先消滅了百濟，留下部隊鎮守，控制了它的要害。雖然叛賊強橫，但它的兵卒勞役並不充足，我們應當磨好刀槍，餵飽戰馬，趁它沒有準備，打它個措手不及，百戰百勝萬無一失。到了勝利無疑的時候，擺開決戰陣勢，驅馬傳遞文書請求朝廷增派軍隊，聲援接應，敵人就可消滅了。眼下平壤沒有攻克，熊津又放棄了，那麼百濟死灰復燃，消滅高麗就不知是哪年哪月了。我們雖然駐進了新羅國，但這正像客人一樣，發生了不稱心的事，後悔還來得及嗎？百濟的扶余豐對鬼室福信心懷猜忌，貌合神離，勢必支撐不了多久。我們應當堅守待變，屆時再乘亂消滅他們。目前還不可輕舉妄動。”
劉仁軌的諫奏不但讓高宗滿意，眾臣也交口稱讚。事態的發展果如其料。在時機成熟後，劉仁軌先發制人，派人偵察扶余福信修建的真峴城（今韓國鎮岑縣）軍情。隨後，他引新羅軍乘夜襲擊真峴城，悄悄攀牆，至拂曉破城而入。唐軍自此“遂通新羅運糧之路”。
百濟王扶余豐猜疑鬼室福信爭權，將其殺死。他又聞唐軍驟至，急遣使者到倭國、高句麗求援。
龍朔三年（663年），倭國將領毛野稚子等率二萬七千人攻新羅，朝廷令右威衛將軍孫仁師率軍渡過渤海到來，與劉仁軌等會師。唐軍士氣因而大振。
這時，眾將討論進攻目標，有人說：“加林城是水陸交通要道，何不首先攻打它？”劉仁軌說：“加林城地勢險阻守衛堅固，進攻就會大量傷亡，守衛也會曠日持久。周留城，是敵巢，敵軍頭目都集聚在那裡。如果攻克周留城，其餘各城自然就好奪取了。”
基於此，唐軍採取了水陸並進的方式，由孫仁師、劉仁願和新羅國王金法敏在陸地作戰，劉仁軌帶領杜爽、朱玉龍率領水軍和運糧船從熊津江向白江挺進，匯合陸軍一起對準同一個目標：周留城。
按照唐軍部屬，孫仁師、劉仁願及新羅國王金法敏於是率領陸軍進發，劉仁軌則與杜爽、扶余隆率水軍沿著熊津、白江進軍，與陸軍會合。劉仁軌在白江口遇上了倭軍，“仁軌遇倭兵於白江口，四戰捷，焚其舟四百艘。煙焰漲天，海水皆赤，賊眾大潰。”《舊唐書劉仁軌傳》
劉仁軌借鑑火燒赤壁的經驗，採取了火攻的方式，焚燒倭國戰船四百艘，一舉摧毀了前來援助的日本海軍。戰船的火和士兵的血把海水和天空都染紅了。唐軍四戰皆捷。扶余豐脫身逃走，所佩寶劍被繳獲。百濟王子扶余忠勝、扶余忠志率領自己的兵眾及倭軍、耽羅國使投降，只有主帥遲受信佔據的任存城還未被攻克。
這一仗不但打出了唐軍的國威和軍威，打出了唐朝在東亞和國際上的地位，還打得日本消停了近一個世紀。
當初，蘇定方滅亡百濟，主將沙吒相如、黑齒常之糾集潰卒，憑藉險要地勢接應鬼室福信。白江口之戰後，二人投降唐軍。劉仁軌展示誠意，讓他們攻取任存城來證明自己的真誠，又為其補充軍械、糧草。孫仁師認為此舉可能會招致他們反叛，劉仁軌說：“我觀察沙吒相如、黑齒常之真誠並有謀略，乘機立功，還懷疑什麼？”沙吒相如等最終攻克了任存城，遲受信獨自逃往高句麗，百濟的殘餘勢力被全部消滅。孫仁師等人班師回朝，朝廷令劉仁軌率軍留鎮百濟。
百濟兩次遭受戰亂，境內受到嚴重的破壞，劉仁軌命令對死者進行掩埋祭奠。他重新登記戶籍，設置官署屬吏，開闢道路，建設村莊，修復堤壩塘堰，救濟貧困人家，鼓勵農業生產，替他們建立土地神廟，百濟的民眾都安居下來。守軍於是墾種土地，籌劃平定高句麗。
劉仁願回到京城，高宗慰問他說：“你本是武將，但這次寫來的奏表文書，都合乎禮儀，這是怎麼做到的？”劉仁願回答說：“都是劉仁軌的手筆，不是我能寫出來的。”高宗讚賞劉仁軌，破格提拔他六級官階，正式任命他為帶方州刺史，並在長安獎賞一處住宅，加賜其家屬。高宗特派使者送去蓋有御印的文書，對劉仁軌進行表彰。
