当工业机器人运行时，它们通常需要一个运行空间。为了使它们不干扰周围的保护，我们需要在系统周围设置合理的机械保护装置。
安全保护的空间。如果我们在设计上只追求大的空间和范围，显然，用这种概念设计的防护结构可能会造成极大的资源浪费。如果我们能够通过合理的运动限制来满足操作要求，不仅可以有效的提高利用率，还可以增加操作人员的安全屏障。
有限空间的建立。机器人系统有限的空间主要基于周围的机械保护。建议在考虑机器人的位置和布局，预先评估保护空间的危险性后，设计机械保护空间。在设计过程中，不仅要考虑机器人本身，还要考虑末端执行器、夹具和工件的运动。有限的空间与操作空间尽可能匹配，最大化利用。
有两种类型的限制运动:机械的和非机械的。机械硬限用于物理上限制机器人超过规定的限制。由于这种类型的极限与机器人之间存在物理接触，因此需要特别注意的是，极限部分在碰撞后不会产生物理变形。非机械极限:轴和空间的安全软极限。这是非机械软极限。机器人的运动极限由内置软件决定。轴向极限可以约束机器人的轨迹;空间限制可以决定特定区域的几何形状。
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