当初周平王时，郑武公和卫武公保驾有功，同被封为周朝卿士。卫武公死后，郑武公便独揽朝政。郑武公死后，郑庄公继位，继续辅佐周平王。待到周桓王继位的时候，周桓王觉得已经控制不了郑庄公了，于是便想解除郑庄公的卿士职位。
周桓王对郑庄公说：“您是先王的重臣，我对您也十分敬重，所以不敢再劳烦您两边来回奔波了。”
郑庄公见周桓王这么说，便非常生气地回国了。由于对周桓王不满，郑国便不再向周朝朝拜，而且还打着周天子的旗号联合别的国家讨伐宋国。
周桓王听说郑庄公以天子的名义讨伐宋国非常气愤，便下令撤去了郑庄公的卿士职位。郑庄公心里更为不满，从此不再向周朝纳贡。周朝虽然已经衰败，但是毕竟是各诸侯国名义上的贡主。郑国不纳贡，周天子便亲自出征，率领蔡、卫、陈三国的军队讨伐郑国。联合大军到达繻葛这个地方的时候驻扎下来。
周桓王与众将领商议如何作战，联军不断向郑国挑衅，可是郑军就是不应战，也不发起进攻。就这样，两军一直对峙，
郑庄公见联军的士兵已经有了倦意，士气开始低落，才下令郑国军队击鼓出击。
顿时，郑国的军队像潮水般汹涌而至，陈、蔡、卫三国的军队本来就不想参与这场战争，一看郑军来势凶猛吓得掉头就跑，就剩下了周天子带来的队伍和郑军交战。结果郑军杀得周朝军队人仰马翻，溃不成军。
这时候，郑国的将军祝聃从远处看见了周桓王，便拉弓搭箭，一下子便射中了周桓王左肩。要不是距离太远，这一箭恐怕会要了他的性命，但也已经吓得周桓王魂飞魄散了。
祝聃看见射中了桓王，便赶着战车想要继续追过去，这时，突然听到郑军阵营响起了收兵的鸣金号令，于是收兵返回了。
祝聃回去之后去见郑庄公，十分不满地说：“天子已经被我射中了一箭，早就吓破胆了，要不是您下命令收兵，我早就捉住他了。”
郑庄公说：“不管怎么样，他毕竟是天子。我们与天子开战已经是情非得已，如果再杀掉天子，那就违背礼数了，更会为别人落下口实；即便不杀他，你把他捉来了，我们又能把他怎么样？现在天子已经知道了我们的厉害，点到为止就可以了。”
大臣祭仲听后也点了点头，说：“主公说得没错，周天子已经知道我们的厉害，以后不会再小瞧我们了。我们也应该给天子一个面子，让他知难而退，尽早收兵回朝。”
郑庄公听了，觉得很有道理，便把这个任务交给了祭仲。
祭仲当晚就动身，带着很多礼物去了周军的阵营。刚一见周天子，祭仲就跪在地上连连磕头说：“我们主公无心得罪天子，劳烦天子亲自出征。主公并没有伤害您的意思，只不过没有约束好手下的兵士，以至于有人大胆冒犯了您。现在主公特地派我来向您请罪，等待您的发落。”
经过这一仗，周桓王本来满腔怒火无处发泄，见郑国使者如此低声下气地前来请罪，虽然心中仍然怒气难平，但是也不好再说什么了。周桓王觉得多少保住了自己的面子，就表示宽容了庄公。
繻[xū]葛之战便这样收场了。当初，周桓王发动的这场战争便是欠缺考虑的表现。身为天子，却不知道利用谋略和外交的手段去解决纠纷和矛盾，反而在没有把握的情况下贸然出兵，结果一败涂地。射杀天子本是难以饶恕的重罪，可是周桓王却没有定伤害自己的那个人的罪。这场战役令周王室更加没有了威信，各诸侯王都将周桓王当成了一个笑柄。