投石器是一種古代的兵器，大多數投石器都是石弓。現代導彈的名稱就是由此衍生出來的。
導彈的起源與火箭的發明密切相關。火箭是以熱氣流高速向後噴出，利用產生的反作用力向前運動的噴氣推進裝置。它自身攜帶燃燒劑與氧化劑，不依賴空氣中的氧助燃，既可在大氣中，又可在外層空間飛行。火箭在飛行過程中隨著火箭推進劑的消耗，其質量不斷減小，是變質量飛行體。現代火箭可用作快速遠距離運送工具，如作為探空、發射人造衛星、載人飛船、空間站的運載工具，以及其他飛行器的助推器等。如用於投送作戰用的戰鬥部（彈頭），便構成火箭武器。其中可以制導的稱為導彈。
20世紀初，人們就開始從事火箭的推進研究。1903年，俄國的“火箭之父”——齊奧爾科夫斯基提出了關於火箭推進速度的計算公式。根據這個公式計算，如果人們要將單級火箭推向太空，就要達到一個起碼的速度，叫做“第一宇宙速度”。可是，要使火箭飛離地球，即使用最好的燃料和最優質的材料也是十分困難的。
科學家廢寢忘食的思索與實驗引起了他的夫人的關注。夫人告訴他：人餓極了的時候，吃一個麵包不飽，那麼就再吃一個，如果還沒吃飽，那就應該吃上第三個。科學家受到了夫人的啟發，又提出採用多級火箭的組合和分級脫離的辦法克服“第一宇宙速度”的設想。
後來，這位“火箭之父”又提出了使用液氧和液氫作為推進劑，取代固體燃料的設想，從而解決了現代火箭的基本問題。
戈達德，他是第一位將液體火箭發射成功的人。1914年，年輕的戈達德首次應用分級原理設計出一枚兩級火箭。1926年，戈達德在他的助手的幫助下，在他家鄉的農場裡，成功地發射了世界上第一枚液體火箭。1928年，他又發射了第一枚裝有儀器的火箭。這是火箭作為運載工具的第一次飛行。到了1935年，戈達德研製發射的多級火箭已經能夠在2500米的高空中飛行了。
第一次世界大戰結束後，一批優秀的德國科學家和工程師建立了一個民間學術組織——德國宇宙航行協會。這個協會吸收了許多火箭專家，他們重點研究液體火箭，並初步取得了一些成果。
第二次世界大戰後到50年代初，導彈處於早期發展階段。各國從德國的V－1、V－2導彈在第二次世界大戰的作戰使用中，意識到導彈對未來戰爭的作用。自50年代初起，導彈得到了大規模的發展，出現了一大批中遠程液體彈道導彈及多種戰術導彈，並相繼裝備了部隊。1953年美國在朝鮮戰場曾使用過電視遙控導彈。但這時期的導彈命中精度低、結構質量大、可靠性差、造價昂貴。
60年代初到70年代中期，由於科學技術的進步，導彈進入了改進性能、提高質量的全面發展時期。戰略彈道導彈採用了較高精度的慣性器件，使用了可貯存的自燃液體推進劑和固體推進劑，採用地下井發射和潛艇發射，發展了集束式多彈頭和分導式多彈頭，大大提高了導彈的性能。發射方式也發展為車載、機載、艦載等多種，提高了導彈的命中精度、生存能力、機動能力、低空作戰性能和抗干擾能力。70年代中期以來，導彈進入了全面更新階段。一些國家著手研究小型單彈頭陸基機動戰略導彈和大型多彈頭鐵路機動戰略導彈，增大潛地導彈的射程，加強戰略巡航導彈的研製。發展應用“高級慣性參考球”制導系統，進一步提高導彈的命中精度，研製機動式多彈頭。
中國的“長征”系列運載火箭也是在液體彈道導彈的基礎上發展起來的。以導彈為基礎發展起來的航天技術，必將繼續引起許多新學科革命性的變化，推動社會生產力的高速發展，造福於人類。
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