武王伐商，周朝建立後分封天下，將土地和連同人民分別授予王族、功臣和貴族。《荀子》記載：“兼制天下，立七十一國，姬姓獨居五十三人”。
其實奪得天下之前，周已經有過分封。周王季歷有兩個哥哥太伯、仲雍；季歷的兒子周文王也有兩個兄弟虢仲和虢叔。季歷的兩位兄長太伯、仲雍被封在虞地，周文王的兩個弟弟虢仲、虢叔被封在虢地。
由於周的領土還很小，虞國和虢國都是兄弟二人同掌一國，兩人的子孫均有領地和軍隊的繼承權。虞在北虢在南，都在陳倉附近，守護著周地的西大門。
周武王率領周人和牧誓八國，跋涉五百多公里，滅亡商朝，建立西周王朝。虞國和虢國作為王室成員，也參與了軍事行動。
西周建立以後，周武王的兄弟們，還有成王的兄弟們都被分封到東方開疆擴土。在王畿內擁有采邑的大臣，其封地由次子繼承。例如周公旦的長子伯禽、召公奭長子分別遠封為魯侯、燕侯，次子留守宗周世為周公、召公。
虞國和虢國原有地域比較小，也在東部獲得了封地。虞國太伯死而無後，仲雍的後人在山西平陸建立“北虞”。虢國在河南省滎陽市一帶的建立“東虢”，原來的虢國稱為“西虢”。
西周時期，天子的卿士主要由姬姓虢公、毛公、榮公、召公，姜姓井公輪替擔任。《左傳》中記載虢仲、虢叔兄弟曾經擔任過文王的卿士。此後，西周歷代虢公都在周天子那裡擔任卿士等重要職務。
周天子的直屬部隊是週六師，虢公世代為師氏，或統領一師，或統領六師，參與各種重大的征伐戰爭。周天子的衛隊虎賁軍，名字和虢一樣都與老虎有關，也通常有虢公統帥。
西周末期，周宣王和周幽王時期局勢動盪，外部犬戎不斷侵擾。虢公通過周天子，取得了上陽（現河南三門峽市）作為新封地。
周幽王十一年（公元前771年），申候勾結犬戎入侵，西周滅亡。周平王東遷，虢公搬遷到了上陽建立了新的西虢國。公元前767年，位於現河南滎陽的東虢國被鄭國所滅，後裔虢序被周平王封於夏陽（今山西平陸），與上陽的西虢國合成一個虢國。虢國和虞國這兩個分封最早的姬姓諸侯，又成了鄰居。
東周時期，虢國依然是周天子的主要輔佐，虢國扼守函谷關，同時守衛著黃河的重要渡口茅津渡。晉國為了南下擴張，把虢國作為了首要目標。周惠王十九年（公元前658年），晉獻公遂借道於虞國率軍南下，虢國國都上陽城破，虢國滅亡。晉軍回師，滅掉虞國。虢國和虞國這兩個最早建立的諸侯國，在同一時間被晉國滅亡。
虢國滅亡後，周天子也失去了最後的臂膀，再也無能力與晉秦楚這些大國對抗。
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